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自动驾驶视觉感知中的立体匹配算法改进1

自动驾驶视觉感知中的立体匹配算法改进

摘要

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正引领全球交通出行的

革命性变革。其中，视觉感知系统作为自动驾驶的核心模块，其性能直接决定了车辆对

周围环境的理解能力。立体匹配算法作为双目视觉感知的关键技术，通过模拟人类双眼

视觉原理，实现对场景深度的精确估计，为自动驾驶提供可靠的三维环境信息。然而，

当前立体匹配算法在复杂交通场景下仍面临诸多挑战，如光照变化、遮挡处理、实时性

要求等问题。本报告系统分析了立体匹配算法的技术现状与瓶颈，提出了基于深度学习

与传统算法融合的改进方案，设计了多模态数据融合、自适应匹配策略和轻量化网络架

构等关键技术路径。通过理论推导、算法设计和实验验证相结合的研究方法，预期将显

著提升算法在复杂场景下的匹配精度和鲁棒性，为L4级及以上自动驾驶系统的视觉感

知模块提供技术支撑。报告还详细规划了实施方案、风险控制措施和保障机制，为自动

驾驶视觉感知技术的产业化应用提供系统化解决方案。

引言与背景

自动驾驶技术发展现状

自动驾驶技术已成为全球汽车产业转型升级的战略制高点。根据国际自动机工程师

学会(SAE)的分类标准，自动驾驶分为L0L5六个等级，目前主流车企已实现L2/L2+

级辅助驾驶技术的规模化应用，正向L3级有条件自动驾驶过渡。中国汽车工业协会数

据显示，2022年中国智能网联汽车销量达到700万辆，渗透率提升至26.3%，预计2025

年将突破50%。这一快速发展态势对感知系统的精度和可靠性提出了更高要求。视觉感

知作为多传感器融合方案的核心组成部分，具有成本低、信息丰富等优势，但其性能高

度依赖算法的先进性。立体匹配算法作为双目视觉感知的技术基石，其改进研究对提升

自动驾驶整体性能具有战略意义。

立体匹配算法的重要性

立体匹配算法通过计算左右相机图像间的视差，将二维图像信息转换为三维深度

信息，为自动驾驶系统提供精确的环境几何结构描述。与单目视觉相比，双目视觉无需

依赖大规模深度数据集训练，可直接通过几何关系计算深度，在精度和可靠性方面具有

明显优势。根据麦肯锡研究报告，配备双目视觉系统的自动驾驶车辆在行人检测准确率

上可提升15%20%，在障碍物距离估计误差上可降低30%以上。特别是在恶劣天气和

复杂光照条件下，立体匹配算法的鲁棒性直接影响自动驾驶系统的安全边界。因此，改

进立体匹配算法不仅是技术优化的需求，更是保障自动驾驶安全运行的必要条件。

自动驾驶视觉感知中的立体匹配算法改进2

国内外研究动态

国际上，德国卡尔斯鲁厄理工学院、美国斯坦福大学等顶尖研究机构在立体匹配算

法领域持续取得突破。2021年，Google提出的RAFTStereo算法在KITTI数据集上实

现了1.7%的D1all错误率，刷新了当时的技术记录。国内方面，清华大学、上海交通

大学等高校与企业合作，在实时性和鲁棒性方面取得了显著进展。百度Apollo平台发

布的BMNet算法在保持较高精度的同时，将计算效率提升了40%。然而，现有研究仍

存在对极端场景适应性不足、硬件依赖性强等问题。根据《中国智能网联汽车技术路线

图2.0》，到2025年，自动驾驶系统需在复杂城市道路环境下实现99.999%的感知可靠

性，这对立体匹配算法的改进提出了迫切需求。

报告研究意义与目标

本报告针对自动驾驶视觉感知中立体匹配算法的关键技术瓶颈，开展系统性改进

研究。其意义主要体现在三个方面：一是理论层面，通过融合深度学习与传统计算机视

觉方法，构建新的立体匹配理论框架；二是技术层面，开发适应复杂交通场景的高性能

算法，提升感知系统的环境适应能力；三是产业层面，为自动驾驶技术的规模化应用提

供核心算法支撑，加速产业落地进程。报告设定了明确的量化目标：在KITTI数据集

上，改进算法的D1all错误率降至1.5%以下；在极端场景下，算法鲁棒性提升20%；

计算效率满足车载嵌入式平台的实时性要求(25fps)。这些目标的实现将显著提升自

动驾驶系统的安全性和可靠性，推动智能交通系统的发展。

研究项目概述

项目核心内容

本项目聚焦于自动驾驶视觉感知系统中立体匹配算法的改进研究，核心内容包括