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机器人编程挑战赛题库及解析

一、选择题（每题2分，共10题）

题目：

1.在工业机器人编程中，以下哪种指令用于控制机器人沿直线运动？

A.PTP（点对点）

B.关节插补

C.直线插补

D.圆弧插补

2.以下哪种传感器常用于检测物体的颜色？

A.红外传感器

B.色差传感器

C.接近传感器

D.温度传感器

3.在ROS（机器人操作系统）中，以下哪个话题（topic）用于发布机器人位置信息？

A.`/odom`

B.`/scan`

C.`/cmd_vel`

D.`/imu`

4.以下哪种算法常用于路径规划？

A.A算法

B.决策树算法

C.K近邻算法

D.神经网络算法

5.在移动机器人编程中，以下哪种算法用于避障？

A.Dijkstra算法

B.RRT算法

C.波前算法

D.D-ijkstra算法

答案与解析：

1.C（直线插补用于控制机器人沿直线运动，PTP是点对点运动，关节插补和圆弧插补分别用于关节路径和圆弧路径。）

2.B（色差传感器通过分析RGB值检测颜色，红外传感器检测距离，接近传感器检测物体靠近，温度传感器检测温度。）

3.A（`/odom`话题发布机器人位姿信息，`/scan`发布激光雷达扫描数据，`/cmd_vel`发布运动指令，`/imu`发布惯性测量数据。）

4.A（A算法是常用的路径规划算法，决策树用于分类，K近邻用于回归或分类，神经网络用于预测。）

5.C（波前算法常用于避障，Dijkstra算法用于最短路径，RRT算法用于快速路径规划，D-ijkstra是Dijkstra的笔误。）

二、填空题（每空1分，共5题）

题目：

1.在UR机器人编程中，`speed`参数用于控制__________。

2.机器人编程中，__________是一种常用的运动学模型。

3.ROS中，__________话题用于订阅机器人激光雷达数据。

4.在路径规划中，__________算法通过迭代方式生成路径。

5.机器人编程中，__________用于检测物体是否进入指定区域。

答案与解析：

1.运动速度（`speed`参数控制机器人运动速度，如单位m/s或deg/s。）

2.DH模型（DH模型是机器人运动学的常用表示方法。）

3./scan（`/scan`话题发布激光雷达扫描数据，常用于避障或环境感知。）

4.RRT（RRT算法通过随机采样生成路径，适用于复杂环境。）

5.接近传感器或光电传感器（接近传感器检测物体靠近，光电传感器检测阻挡。）

三、简答题（每题5分，共5题）

题目：

1.简述工业机器人编程中，关节插补和直线插补的区别。

2.解释ROS中的服务（service）与话题（topic）的区别。

3.描述移动机器人避障的常用方法。

4.简述机器人编程中，位姿（pose）的定义及其组成。

5.解释机器人编程中，什么是“逆运动学”。

答案与解析：

1.关节插补沿机器人关节轴线运动，适用于需要精确控制关节的场景；直线插补沿直线路径运动，适用于需要平稳直线运动的场景。

2.话题是发布-订阅模型中的通信方式，支持多对多通信；服务是请求-响应模型，一次只能一个请求一个响应，用于同步通信。

3.常用方法包括激光雷达避障（如动态窗口法）、人工势场法、基于距离传感器的避障等。

4.位姿表示机器人在空间中的位置和姿态，由位置（x,y,z）和姿态（四元数或欧拉角）组成。

5.逆运动学从末端执行器目标位姿反推关节角度，用于控制机器人到达指定位置。

四、编程题（每题10分，共2题）

题目：

1.场景：编写一段UR机器人编程代码，使机器人从原点（0,0,0）移动到（1,1,1），速度为0.5m/s，使用直线插补。

2.场景：编写一段ROSPython代码，订阅`/scan`话题，当检测到障碍物距离小于0.5m时，发布`/stop`消息。

答案与解析：

1.UR机器人代码示例（RAPID语言）：

rapid

MOTORSPEED0.5

MOVEJP[1,1,1]V100

解析：`MOTORSPEED`设置速度，`MOVEJ`使用关节插补移动到目标点。

2.ROSPython代码示例：

python

importrospy

fromstd_msgs.msgimportString

defcallback(data):

ifdata.data0.5:

pub.publish(String(data=stop))

rospy.init_node(obstacle_detector)

sub=rospy.Subscriber(/scan,String,c