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机器人编程挑战赛题目及解答指南

一、选择题（每题2分，共10题）

题目：

1.在工业机器人编程中，以下哪种指令用于控制机器人沿关节空间运动？

A.直线运动指令

B.圆弧运动指令

C.关节运动指令

D.点到点运动指令

2.在服务机器人导航中，SLAM技术主要用于解决什么问题？

A.机器人路径规划

B.环境地图构建

C.机器人定位

D.以上都是

3.在ROS（RobotOperatingSystem）中，哪个话题用于发布机器人传感器数据？

A.`/cmd_vel`

B.`/sensor_data`

C.`/odom`

D.`/robot_state`

4.在协作机器人编程中，以下哪种安全模式允许机器人在检测到障碍物时减速？

A.力控模式

B.安全速度模式

C.防护模式

D.手动模式

5.在无人机编程中，PID控制器通常用于调节什么参数？

A.位置

B.速度

C.高度

D.以上都是

答案与解析：

1.C（关节运动指令用于控制机器人沿关节空间运动，而直线运动、圆弧运动和点到点运动属于笛卡尔空间运动指令。）

2.D（SLAM技术同时解决环境地图构建、机器人定位和路径规划问题。）

3.B（`/sensor_data`话题通常用于发布传感器数据，`/cmd_vel`用于控制机器人运动，`/odom`用于发布里程计数据，`/robot_state`用于发布机器人状态。）

4.A（力控模式允许机器人在接触障碍物时减速或停止，以避免碰撞。）

5.D（PID控制器可调节位置、速度和高度等参数，确保无人机稳定飞行。）

二、填空题（每空1分，共5空，共5分）

题目：

在机器人编程中，__________是机器人与外部设备或系统通信的标准接口；__________算法用于机器人路径规划；__________是ROS的核心组件之一；__________技术用于实现机器人的自主导航；__________协议常用于工业机器人与控制系统之间的数据传输。

答案与解析：

1.API（应用程序编程接口）（机器人与外部设备通信的标准接口。）

2.A（A算法是常用的路径规划算法。）

3.节点（ROS中的核心组件，用于模块化编程。）

4.SLAM（同步定位与地图构建）（实现机器人自主导航的关键技术。）

5.EtherCAT（工业机器人常用的高效通信协议。）

三、简答题（每题5分，共4题，共20分）

题目：

1.简述工业机器人编程中的坐标系转换原理。

2.解释什么是机器人避障技术，并列举两种常见的避障方法。

3.在ROS中，如何发布和订阅话题？请说明其作用。

4.为什么协作机器人需要特殊的编程和安全设计？

答案与解析：

1.坐标系转换原理：

工业机器人编程中，坐标系转换用于将指令从编程坐标系转换为机器人实际运动坐标系。常见转换包括：

-基坐标系（BaseFrame）：机器人基座参考系。

-工具坐标系（ToolFrame）：末端执行器参考系。

-世界坐标系（WorldFrame）：固定环境参考系。

转换公式通常通过旋转矩阵和平移向量实现，确保机器人准确执行任务。

2.机器人避障技术及方法：

避障技术是指机器人检测并绕过障碍物的能力。方法包括：

-超声波避障：利用超声波传感器检测障碍物距离，调整路径。

-激光雷达避障：通过激光扫描构建环境地图，实时规划避障路径。

3.ROS话题发布与订阅：

-发布（Publish）：使用`rostopicpublish`命令发布消息到特定话题，如传感器数据。

-订阅（Subscribe）：使用`rostopicsubscribe`命令接收话题消息，如控制指令。

作用：实现模块间解耦通信，提高系统可扩展性。

4.协作机器人编程与安全设计：

协作机器人需靠近人类工作，因此：

-安全编程：编程时需考虑人机交互逻辑，如急停、减速等。

-安全设计：采用力传感器、安全围栏等硬件，防止伤害。

四、编程题（共2题，每题10分，共20分）

题目1：

假设使用ROS编写一个简单的机器人避障程序，要求：

-机器人使用激光雷达传感器（话题`/scan`）检测障碍物，距离小于0.5米时减速，小于0.2米时停止。

-使用`/cmd_vel`话题控制机器人运动。

请写出核心代码片段（C++或Python均可）。

题目2：

设计一个工业机器人焊接路径编程任务，要求：

-机器人沿直线从点（0,0,0）移动到（1,1,0），速度为0.5m/s。

-到达目标点后，执行焊接动作，持续5秒。

请写出运动编程指令（UR机器人语言或类似指令）。

答案与解析：

题目1代码示例（Python）：

pyth