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2、拉格朗日方程系统的拉格朗日方程为式中：Fi称为关节广义驱动力。如果是移动关节，则Fi为驱动力；如果是转动关节，则Fi为驱动力矩。(1)选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量qi，i=1,2，…，n。(2)选定相应的关节上的广义力Fi，当qi是位移变量时，则Fi为力；当qi是角度变量时，则Fi为力矩。3、用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤(4)代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。(3)求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。杆1质心k1的位置坐标为：二、二自由度平面关节机器人动力学方程1、广义关节变量及广义力的选定杆1质心k1的速度平方为：杆2质心k2的位置坐标为：杆2质心k2的速度平方为：2、系统动能3、系统势能4、拉格朗日函数5、系统动力学方程根据拉格朗日方程：关节1上的力矩τ1计算：关节2上的力矩τ2计算：进行分析可知以下几点：(1)含有或的项表示由于加速度引起的关节力矩项，其中：含有D11和D22的项分别表示由于关节1加速度和关节2加速度引起的惯性力矩项；含有D12的项表示关节2的加速度对关节1的耦合惯性力矩项；含有D21的项表示关节1的加速度对关节2的耦合惯性力矩项。含有D122的项表示关节2速度引起的向心力对关节1的耦合力矩项；含有D211的项表示关节1速度引起的向心力对关节2的耦合力矩项。含有D112的项表示哥氏力对关节1的耦合力矩项；含有D212的项表示哥氏力对关节2的耦合力矩项。(3)含有的项表示由于哥氏力引起的关节力矩项含有D1的项表示连杆1、连杆2的质量对关节1引起的重力矩项；含有D2的项表示连杆2的质量对关节2引起的重力矩项。3.1工业机器人速度雅可比与速度分析为了补偿机器人末端执行器位姿与目标物体之间的误差，以及解决两个不同坐标系之间的微位移关系问题，需要讨论机器人杆件在作微小运动时的位姿变化。?????假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所组成的变换矩阵乘以该变量的微分。一、工业机器人速度雅可比若它的元素是变量x的函数，则T的微分为:例如给定变换T为：3.1工业机器人速度雅可比与速度分析数学上雅可比矩阵(JacobianMatrix)是一个多元函数的偏导矩阵。假设有六个函数，每个函数有六个变量，即将其微分，得雅可比矩阵二自由度平面关节机器人。端点位置x、y与关节θ1、θ2的关系为：J称为2R机器人速度雅可比，它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dX的关系。对于n自由度机器人的情况，关节变量可用广义关节变量q表示，q=[q1q2…qn]T。当关节为转动关节时，qi=θi,当关节为移动关节时，qi=di，dq=[dq1dq2…dqn]T反映了关节空间的微小运动。机器人末端在操作空间的位置和方位可用末端手爪的位姿X表示，它是关节变量的函数，X=X(q),它是一个6维列矢量X=[xyzφxφxφx]T。dX=[dxdydzdφxdφxdφx]T反映了操作空间的微小运动，它又机器人末端微小线位移(dxdydz)和微小转动(dφxdφxdφx)组成。二、工业机器人速度分析式中：V为机器人末端在操作空间中的广义速度，V=X；q为机器人关节在关节空间中的关节速度；J(q)为确定关节空间速度q与操作空间速度V之间关系的雅可比矩阵。二自由度机器人手部速度为：假如已知关节上θ1和θ2是时间的函数，θ1=f1(t),θ2=f2(t)，则可求出该机器人手部在某一时刻的速度V=f(t),即手部瞬时速度。反之，假如给定机器人手部速度，可解出相应的关节速度。式中J-1叫称为机器人逆速度雅可比。我们希望工业机器人手部在空间按规定的速度进行作业，那么可以计算出沿路径上每一瞬时相应的关节速度。但是，一般来说，求逆速度雅可比J-1是比较困难的，有时还会出现奇异解，就无法解算关节速度。(1)工作域边界上奇异。当机器人臂全部伸展开或全部折回而使手部处于机器人工作域的边界上或边界附近时，出现逆雅可比奇异，这时机器人相应的形位叫做奇异形位。(2)工作域内部奇异。奇异并不一定发生在工作域边界上，也可以是由两个或更多个关节轴线重合所引起的。当机器人处在奇异形位时，就会产生退化现象，丧失一个或更多的自由度。这意味着在空间某个方向(或子域)上，不管机器人关节速度怎样选择，手部也不可能实现移动。二自由度机械手速度雅可比为：且vx=1m/s,vy=0