基于模糊PID的三自由度机械手控制仿真实现.docx

基于模糊PID的三自由度机械手控制仿真实现

基于模糊

基于模糊PID的三自由度机械手控制

仿真

摘要

本论文的主要研究方向是基于模糊PID算法的对三自由度机械手的进行控制仿真的研究，以达到对三自由度机械臂精准控制。

本文主要进行了以下工作：

1.首先分析了三自由度机械手的运动学模型，然后对三自由度机械臂进行建模，在建模的基础上建立其运动学方程并且求出其逆向运动学的解。

2.参考三自由度机械臂运动学模型的两个特征即高度非线性和时变性特征，提出了能够参数自适应模糊PID控制算法，并对其进行深入研究。

3.进行传统PID与模糊PID的控制实验并且对比其结果，得出