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控制基础理论试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每小题2分，共10分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.已知某线性定常系统的特征方程为D(s)=s3+6s2+11s+6，则该系统（）。

A.稳定

B.不稳定

C.临界稳定

D.无法确定稳定性

2.若系统开环传递函数在s=-1+j1处有一个极点，在s=-1-j1处有一个零点，则该系统的相角裕度（γ）最可能为（）。

A.0°

B.45°

C.90°

D.-45°

3.在绘制根轨迹时，若某条根轨迹从实轴上的s=-2处出发，沿着实轴向左延伸至无穷远，则描述该根轨迹的起始条件是（）。

A.此处有一个极点和一个零点

B.此处有一个极点，对应开环增益K=0

C.此处有一个零点，对应开环增益K→∞

D.此处既有极点又有零点

4.对于一阶系统G(s)=1/(s+1)，其阶跃响应是无阻尼振荡的。（）

A.正确

B.错误

5.在状态空间分析中，系统(A,B,C,D)的可控性是指（）。

A.状态向量x(t)是否能被观测到

B.系统输出y(t)是否能被控制

C.对于任意初始状态和期望状态，是否存在一个控制输入u(t)使系统从初始状态转移到期望状态

D.系统是否稳定

二、填空题（每小题2分，共10分。请将答案填在题后的横线上）

6.若系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s2+3s+2)，则其零点为______，极点为______。

7.根据奈奎斯特稳定性判据，若系统开环传递函数在s右半平面有P个极点，奈奎斯特曲线绕(-1,j0)点顺时针旋转N圈，则闭环系统稳定的极点个数为______。

8.某系统开环对数幅频特性Bode图在ω=1rad/s处穿越0dB线，且在该点处相角为-90°，则该系统的相角裕度γ=______。

9.对于二阶系统，无阻尼自然频率ω_n和阻尼比ζ分别为10rad/s和0.5，则系统的阻尼振荡频率（自然振荡频率）为______rad/s。

10.若系统状态空间表达式为：x?=Ax+Bu,y=Cx+Du，其中A,B,C,D为矩阵，则系统输出y(t)完全能由初始状态x(0)和输入u(t)决定的条件是______。

三、计算题（共60分）

11.（10分）已知控制系统的结构图如下所示（此处仅为示意，无图）：系统由一个增益为K的放大器，一个传递函数为G(s)=1/(s(s+1))的惯性环节和一个单位反馈回路组成。请写出该系统的开环传递函数G?(s)和闭环传递函数G(s)。若要求系统在单位阶跃输入下的稳态误差ess≤0.1，试求K的取值范围。

12.（10分）系统的开环传递函数为G?(s)=K(s+1)/(s(s+2)(s+3))。试用劳斯判据判断系统在K=10时的稳定性，并求出使系统稳定的K的取值范围。

13.（10分）已知系统的开环传递函数为G?(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试绘制该系统的根轨迹草图（至少绘制出主导极点附近的情况，标明渐近线、分离会合点、与虚轴交点的大致位置），并分析K值变化对系统根轨迹的影响。

14.（10分）某单位反馈系统的开环传递函数为G?(s)=K/(s(s2+s+1))。试绘制该系统的Bode图（要求标明关键点的幅值和相角），并计算系统在K=10时的幅值裕度(Km)和相角裕度(γ)。

15.（10分）已知系统的状态空间表达式为：x?=[-11]x+[1]u,y=[10]x。请判断该系统的可控性和可观测性。

16.（10分）设系统的传递函数为G(s)=(s+3)/(s2+3s+2)。求该系统的状态空间表达式（可以采用可控标准形或对角标准形，任选一种即可）。

试卷答案

一、选择题

1.B

2.B

3.B

4.B

5.C

二、填空题

6.-2；-1,-2

7.P-N

8.90°

9.5√5≈11.18

10.(AB-CD)≠0（或等价形式，如rank(AB-CD)=n，其中n