《移动机器人原理与技术》_第九章.pptVIP

************************************************************************************************9.4.1多移动机器人围捕流程目标搜索：目标搜索是指多机器人在实验区域找到目标机器人的过程，搜索出目标机器人是多机器人协作围捕任务后续工作的前提。目标跟随：考虑到围捕机器人发现目标机器人的初期，目标机器人周围的围捕机器人数量较少且目标机器人具有一定的移动能力，不宜直接对其包围。为了避免发现的目标机器人从视野中丢失，此时以单个围捕机器人对目标机器人的跟随为主。9.4.1多移动机器人围捕流程为实现目标跟随的整个流程，围捕机器人发现目标机器人后，在视觉相机捕获的视频序列中便具有了目标机器人的位置坐标等相关信息。将目标机器人在像素坐标系下实际的位置坐标与期望的位置坐标比较，以两者之间的差值调节围捕机器人的线速度和角速度实现对目标机器人的跟随。目标包围：围捕机器人群体到达目标机器人附近后，首先组成一定的队形包围目标机器人，然后押送目标机器人使其无法在实验区域随意运动，从而完成围捕。9.4.2多移动机器人围捕存在的一些问题围捕问题存在下列一些问题:1.逃跑者采用一种高智能的逃跑方式一般的围捕任务都是采用比较低智能的逃跑方式，只是简单采用局部最优逃跑方法即远离围捕机器人，没有考虑到全局逃跑最优。设计一种高智能逃跑方式会使得围捕问题变得更加困难和复杂。2.传感器的不确定性机器人围捕的时候，各机器人通信和定位都与传感器有关系，而实际上传感器只能保证探测点周围的精确度，9.4.2多移动机器人围捕存在的一些问题对很多不确定性问题不能保证。这需要建立一个不确定模型，对机器人当前的位置信息进行准确的估计。3.非同等条件下的围捕现在研究围捕大多数都是考虑到围捕机器人和逃跑机器人，条件相当或者围捕机器人比逃跑机器人具有优势性，在围捕机器人相当于逃跑机器人处于劣势情况下的围捕是一个有待解决的问题，比如说围捕机器人相当逃跑机器人，速度比较慢，视野范围比较小，运动的机会比较少的情况，这需要建立更复杂的模型。9.4.2多移动机器人围捕存在的一些问题4.多个逃跑者的情况未知环境下存多个逃跑时的情况仍然需要进研究，包括追捕者如何优地形成围捕联盟，在尽量短的时间内利用尽量少的总体能消耗将所有的逃跑者捕获，这渉及到多机器人之间的联盟及协商等问题。9.4.3多移动机器人围捕方法1.领航-跟随(leader-follower)方法leader-follower编队方法要求在多个移动机器人中选择一个机器人作为领航机器人，领航机器人跟踪期望的参考路径。其余跟随机器人根据队形和领航机器人保持相对距离和方向不变。9.4.3多移动机器人围捕方法1.领航-跟随(leader-follower)方法编队控制方案为：对于有n个单体机器人执行围捕任务时，当n个机器人到达以目标物为中心，r为半径的空间区域时，将离目标物最近的机器人作为领航者，计划生成以目标物为中心的等边n边形，n个机器人位于等边n边形的n个角上。其余跟随机器人根据自身位置和期望队形，调整位置和角度，形成等边n边形，组成多边形后，一起缩短多变形的距离，最终达到围捕目标物的目的。9.4.3多移动机器人围捕方法1.领航-跟随(leader-follower)方法多机器人围捕系统编队示意图9.4.3多移动机器人围捕方法1.领航-跟随(leader-follower)方法上图中，五角星代表目标物。以5个机器人为例，将robort1作为领航者，构建以目标物为中心，robort1为一角的等边五边形，从而确定其余跟随机器人的位置。当形成等边五角形后，同时朝目标物前进，完成目标物的围捕。9.4.3多移动机器人围捕方法1.领航-跟随(leader-follower)方法多机器人编队围捕的路径图9.4.3多移动机器人围捕方法1.领航-跟随(leader-follower)方法上图中的5个围捕机器人进入围捕队形之后，以目标物为中心，以领队者与目标物的距离为基准，领队者以与目标者距离的连线为前进方向，不断拉近与目标物的距离，跟随者机器人也根据领队者机器人的变化向目标物靠近，直至多机器人群完全包围住目标者，视作此次围捕工作成功。上图显示5个机器人组成的多机器人群完全包围目标物，此次围捕任务成功。9.4.3多移动机器人围捕方法2.基于模糊逻辑控