机械工程控制基础----04稳态误差与准确性分析.pptVIP

02十二月2025机械工程控制基础----04稳态误差与准确性分析

机电工程控制基础河北工程大学机械与装备工程学院周雁冰

第四章稳态误差与准确性分析4.1误差与稳态误差4.2输入引起的稳态误差的计算4.3干扰引起的稳态误差4.4减小系统误差的途径

控制系统的稳态误差是系统控制精度的一种度量，是系统的稳态性能指标，定量描述系统的准确性。通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为无差系统；而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。系统的稳态误差，应该是在系统稳定的前提下研究才有意义；对于不稳定的系统而言，根本不存在研究稳态误差的可能性。本章主要讨论线性控制系统由于系统结构、输入作用形式、系统类型所产生的稳态误差，即原理性稳态误差的计算方法。

4.1误差与稳态误差1、控制系统的偏差与误差考虑图示反馈控制系统H(s)?Xi(s)Xo(s)B(s)?(s)G(s)偏差信号?(s)?(s)=Xi(s)－B(s)＝Xi(s)－H(s)Xo(s)偏差信号?(s)定义为系统输入Xi(s)与系统反馈信号B(s)之差（负反馈），即：

误差信号e(s)误差信号e(s)定义为系统期望输出Xor(s)与系统实际输出Xo(s)之差，即：e(s)=Xor(s)－Xo(s)控制系统的期望输出Xor(s)为偏差信号?(s)＝0时的实际输出值，即此时控制系统无控制作用，实际输出等于期望输出：Xo(s)＝Xor(s)由：?(s)=Xi(s)－H(s)Xor(s)＝0可得：Xor(s)＝Xi(s)/H(s)对于单位反馈系统，H(s)＝1，Xor(s)＝Xi(s)偏差信号?(s)与误差信号e(s)的关系对单位反馈系统：e(s)＝?(s)

稳态误差：系统的稳态误差是误差信号的稳态分量，或者说指系统进入稳态后的误差，因此，不讨论过渡过程中的情况。只有稳定的系统存在稳态误差。记为ess(t)：当se(s)的极点均位于s平面左半平面（包括坐标原点）时，根据拉氏变换的终值定理，有：同理，稳态偏差的定义为：稳态误差与稳态偏差

4.2输入引起的稳态误差的计算终值定理法系统在输入作用下的偏差传递函数为：即：利用拉氏变换的终值定理，系统稳态偏差为：输出：偏差信号；输入：输入信号。

稳态误差：怎样用终值定理法计算输入引起的稳态误差，书上写的太混乱，应总结为：1、写出输入端的偏差传递函数及偏差表达式的拉氏变换?(s)；2、由终值定理求稳态偏差?ss；3、由ess=?ss/H(0)，求ess。

对于单位反馈系统：显然，系统稳态偏差(稳态误差)取决于输入信号Xi(s)和开环传递函数G(s)H(s)，即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。静态误差系数法开环传递函数表示为:积分环节个数开环增益时间常数n=m根轨迹增益传递函数的极点传递函数的零点首1型：尾1型：首1型还是尾1型？开环增益还是根轨迹增益？工程上规定：v＝0，1，2时分别称为0型，I型和II型系统。v愈高稳态精度愈高，但稳定性愈差，因此一般系统不超过III型。

1、单位阶跃输入当输入为单位阶跃信号时，系统的稳态偏差为：式中称KP为位置无偏系数（静态位置误差系数）。若记显然则可将系统的开环传递函数表示为：

阶跃输入时（比例系数为R0）不同型别系统响应曲线(a)υ=0(b)υ≥1r(t)t0c(t)r(t)c(t)r(t)t0c(t)r(t)c(t)essr=R01+Kessr=0essess=0对于0型系统，，，为有差系统，且K愈大，愈小。对于I、II型系统，，，为位置无差系统。

2、单位斜坡输入当输入为单位斜坡信号时：式中，称Kv为速度无偏系数（静态速度误差系数）。对于0型系统，；

r(t)t0c(t)r(t)c(t)r(t)t0c(t)斜坡输入时（比例系数为α）不同型别系统的响应曲线(a)υ=0(b)υ=1r(t)c(t)essr=∞essess(c)υ≥2r(t)t0c(t)r(t)c(t)essr=0ess对于I型系统，；对于II型系