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面向复杂农田环境的自主导航农机路径规划与避障算法优化1

面向复杂农田环境的自主导航农机路径规划与避障算法优化

摘要

本研究聚焦于复杂农田环境下自主导航农机的路径规划与避障算法优化问题，旨

在通过技术创新提升农业机械化水平与作业效率。随着我国农业现代化进程的加速，农

机智能化已成为必然趋势，但复杂农田环境（如地形起伏、作物分布不均、障碍物多变

等）对自主导航系统提出了严峻挑战。本文系统分析了当前农机导航技术的局限性，提

出了一种融合多传感器数据、改进路径规划算法与动态避障策略的综合解决方案。研究

采用激光雷达、GPS/RTK、惯性测量单元等多源传感器融合技术，结合改进的A算

法与人工势场法，实现了高精度、实时性的路径规划与避障功能。通过在典型农田环境

中的实地测试，验证了算法在复杂条件下的适应性与可靠性。研究结果表明，优化后的

系统在路径规划精度、避障响应时间及作业效率方面均有显著提升，为智慧农业发展提

供了重要技术支撑。本研究成果对推动农业装备智能化、提高农业生产效率具有重要意

义，预计可减少人工干预30%以上，提升作业效率15%20%。

引言与背景

1.1研究背景与意义

农业是国民经济的基础产业，其现代化水平直接关系到国家粮食安全与乡村振兴

战略的实施。根据《“十四五”全国农业农村现代化规划》，到2025年，我国农业科技进

步贡献率将达到64%以上，主要农作物耕种收综合机械化率将超过75%。然而，在复

杂农田环境下，传统农机作业仍面临诸多挑战：地形起伏大导致定位精度下降，作物生

长不均影响作业路径规划，临时障碍物（如人员、动物、农具等）威胁作业安全。这些

问题严重制约了农业机械化的进一步发展。

自主导航农机作为智慧农业的核心装备，能够显著提高作业精度与效率，降低人

工成本。据中国农业机械化协会统计，采用自主导航技术的农机可减少重叠作业面积

5%8%，节省燃油10%15%。但在复杂农田环境下，现有导航系统普遍存在路径规划适

应性差、避障响应慢等问题，亟需通过算法优化加以解决。本研究正是在这一背景下展

开，旨在突破复杂环境下的农机自主导航技术瓶颈，为农业现代化提供有力支撑。

1.2国内外研究现状

国外在农机自主导航领域起步较早，美国约翰迪尔公司开发的AutoTrac系统已实

现厘米级定位精度，德国Fendt公司推出的GuideConnect技术支持多机协同作业。在

算法研究方面，国外学者主要采用SLAM（同步定位与地图构建）、模型预测控制（MPC）

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等技术解决导航问题。然而，这些系统大多针对大规模平整农田设计，对小地块、不规

则农田的适应性不足。

国内研究虽然起步较晚，但发展迅速。中国农业大学开发的”北斗精准农业应用系

统”已在全国多个省份推广应用，华南农业大学在农机视觉导航方面取得重要突破。但

在复杂环境下的动态避障、多目标路径规划等核心算法上仍与国外存在差距。根据《中

国农业机械化发展报告》，我国农机自主导航技术的田间应用率不足10%，远低于发达

国家30%以上的水平，技术提升空间巨大。

1.3研究目标与内容

本研究的主要目标是开发一套适用于复杂农田环境的自主导航农机路径规划与避

障算法系统，具体包括：1）构建多源传感器融合的环境感知模型；2）改进路径规划算

法以适应非结构化农田环境；3）设计动态避障策略确保作业安全；4）通过实地测试验

证系统性能。

研究内容涵盖传感器选型与标定、环境建模、算法设计、系统集成与测试等多个方

面。特别关注地形起伏、作物分布不均、临时障碍物等复杂场景下的导航性能优化，力

求在保证安全性的前提下提高作业效率。研究将采用理论分析、仿真测试与田间试验相

结合的方法，确保成果的科学性与实用性。

政策与行业环境分析

2.1国家政策支持

近年来，国家密集出台政策支持农业机械化与智能化发展。《乡村振兴战略规划

年）》明确提出要”推进农业机械化向全程全面高质高效升级”。2021年中央一

号文件强调要”强化农业科技和装备支撑”。《“十四五”全国农业农村科技发展规划》将”

智能农机装备”列为重点攻关方向，要求突破”复杂环境下农机自主作业”等关键技术。

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