机械工程控制基础-05控制系统的频域分析.pptVIP

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;第五章控制系统的频域分析;频率特性分析：将传递函数从复数域引到频域来分析系统的特性。;2、频域分析的目的;一、频率响应与频率特性;当初始条件为0时，输出电压的拉氏变换为;可见，R-C电路在正弦信号作用下，过渡过程结束后，输出的稳态响应仍是一个与输入信号同频率的正弦信号，只是幅值变为输入正弦信号幅值的倍，相位则滞后了。;总结：;考虑线性定常系统：;利用拉式反变换，从而：;其中：;因，所以为系统的频率特性，而可直接将中的s以代之而得到。这就说明了传递函数与频率特性之间的关系。;法一：由频率响应求频率特性（定义法）;法二：由传递函数求频率特性（jω替代法）;频率特性的物理意义：频率特性表征了系统或元件对不同频率正弦输入的响应特性；;三、频率特性表示方法;图示法:

Nyquist图(极坐标图，幅相频率特性图)

Bode图(对数坐标图，对数频率特性图);一、频率特性的极坐标图(Nyquist图、幅相频率特性图）;注意，由系统的频率特性计算相频特性时，首先要计算系统的实频特性和虚频特性，然后估计系统的奈奎斯特图在哪些象限：如在第一、四象限（对应反正切值域），则可利用φ(ω)式进行计算，如奈奎斯特图在其它象限，则应将φ(ω)式±180°。;1、比例环节;2、积分环节;3、微分环节;4、惯性环节;5、一阶微分环节（导前环节）;6、振荡环节;当?=0时，;;由于：;7、二阶微分环节;?=0时，;8、延时环节;三、奈奎斯特图的绘制;2、算出起、终点的A、φ、U、V，再令U(ω)=0、V(ω)=0算出曲线与坐标轴的交点的A、φ（至少2~6个特殊点）；;?＝0：A(0)＝?;考虑如下系统：;0型系统（v=0）;I型系统（v=1）;II型系统（v=2）;开环含有v(v1)个积分环节系统，Nyquist曲线起始于幅角为－v90°的无穷远处。（下图左）;一、伯德(Bode)图（对数频率特性图，包括对数幅频特性图和对数相频特性图）;纵坐标：线性分度，表示幅值A(?)对数的20倍，即：L(?)=20lgA(?)，单位：分贝（dB）。;对数相频特性图;对数坐标的优点：;1、比例环节;2、积???环节;;3、微分环节;;4、惯性环节;转折频率（?＝1/T);转折频率;渐近线误差;5、一阶微分环节;;6、振荡环节（二阶振荡环节）;低频段(??n);即高频渐近线为斜率为-40dB/dec的直线。两条渐近线的交点处频率为，即振荡环节的转折频率等于其无阻尼固有频率。

;;7、二阶微分环节;8、延迟环节;比例环节的幅值为平行横轴的直线，其相位为0°线，与ω无关；

积分环节和微分环节的幅值为过(1,0)点，斜率分别为，对称于横轴的直线。相位分别为，与ω无关；

惯性环节和一阶微分环节的幅值低频渐近线为0分贝线，高频渐近线斜率分别为，转折频率为，对称于横轴。相位在范围内变化，曲线斜对称于弯点；

振荡环节和二阶微分环节幅值的低频渐近线为0分贝线，高频渐近线的斜率分别为，转角频率为，对称于横轴。相频特性在范围内变化，斜对称于弯点；

延时环节的幅值为0分贝线，相位随ω呈线性变化。;;考虑系统：;伯德图的绘制步骤（方法一：环节曲线叠加法）：

1、将开环传递函数G(s)H(s)化为由典型环节组成的标准形式，即尾1型；

2、令，求得；

3、求出各环节的转折频率，作各环节的渐近线；

（4、修正渐近线，得精确曲线；）

5、将各环节的对数幅值相加，得系统总的对数幅频曲线；

6、作各环节的对数相频曲线，然后相加得系统总的对数相频曲线。;例：已知系统的开环传递函数如下：;惯性环节，转折频率：?4=0.5rad/s;BodeDiagram;Bode图特点;如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环