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无人驾驶车辆在环岛场景的通行规则测试方案1

无人驾驶车辆在环岛场景的通行规则测试方案

摘要

本报告系统性地提出了针对无人驾驶车辆在环岛场景下通行规则的测试方案。环

岛作为城市交通系统中的复杂场景，对无人驾驶车辆的感知、决策和控制能力提出了严

峻挑战。本方案基于国内外相关研究现状，结合国家智能网联汽车发展战略，构建了完

整的测试理论框架和技术路线。方案涵盖了从虚拟仿真测试到封闭场地测试再到开放

道路测试的全流程验证体系，设计了包含基础通行规则、复杂交互场景和极端工况在内

的多层次测试用例。通过建立量化评价指标体系和数据分析方法，能够客观评估无人驾

驶系统在环岛场景下的性能表现。本方案的实施将为无人驾驶车辆在环岛场景的安全

通行提供科学依据，推动相关技术标准的制定，促进智能网联汽车产业的健康发展。

引言

随着人工智能、5G通信和汽车电子技术的快速发展，无人驾驶汽车正从实验室走

向实际道路应用。根据国家发展改革委等十一部门联合发布的《智能汽车创新发展战

略》，到2025年，我国将实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自

动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。在这一背景下，确保无人驾驶车辆在各种

复杂交通场景下的安全性和可靠性成为亟待解决的关键问题。

环岛作为一种特殊的交通组织形式，具有连续交通流、多向汇入汇出、无信号控制

等特点，是城市交通网络中的重要节点。据统计，我国城市道路系统中环岛数量超过

5000个，其中大型多车道环岛占比约15%。这些环岛不仅承担着重要的交通转换功能，

也是交通事故高发区域。相关研究表明，环岛区域的事故率比普通路段高出30%40%，

其中涉及驾驶员判断失误的案例占比超过60%。

对于无人驾驶系统而言，环岛场景的复杂性主要体现在：多车辆动态交互、非结构

化环境感知、连续决策与控制、人机混合交通等方面。现有无人驾驶系统在环岛场景下

的表现仍存在诸多不足，如对汇入时机的把握不准确、对突发情况的响应不及时、对人

类驾驶员意图的判断不充分等。因此，建立系统化的环岛场景测试方案，对提升无人驾

驶车辆在环岛场景的通行能力具有重要意义。

本方案旨在构建一套科学、严谨、可操作的测试体系，全面评估无人驾驶车辆在环

岛场景下的通行规则遵守能力和安全性能。方案将遵循”理论指导实践、数据驱动决策、

安全优先”的原则，通过多层次、多维度的测试方法，为无人驾驶技术的迭代优化提供

依据，为相关法规标准的制定提供参考。

无人驾驶车辆在环岛场景的通行规则测试方案2

研究概述

研究背景与意义

无人驾驶技术在环岛场景的应用面临诸多挑战。环岛作为一种非线性、无信号控制

的交通组织形式，要求车辆具备连续感知、预测和决策能力。与传统交叉口相比，环岛

具有交通流连续、冲突点多、几何形状复杂等特点，对无人驾驶系统的实时性和鲁棒性

提出了更高要求。根据中国智能交通协会发布的《智能网联汽车测试评价白皮书》，环

岛场景被列为L3及以上自动驾驶系统测试的关键场景之一。

从技术发展角度看，当前主流无人驾驶系统在环岛场景的通过率仅为65%75%，远

低于直线道路的95%以上。这一差距主要源于环岛场景的动态交互特性和规则复杂性。

例如，在多车道环岛中，车辆需要同时处理汇入、换道、驶出等多种操作，并与其他交

通参与者进行协调。这种多任务并行的场景对系统的计算资源和算法效率提出了严峻

挑战。

从行业应用角度看，随着无人驾驶出租车、无人配送车等商业化应用的推进，环岛

场景的通行能力成为影响运营效率和覆盖范围的关键因素。某头部自动驾驶企业的测

试数据显示，其车辆在城市区域运行时，环岛区域的人工接管率是普通路段的35倍。

这一现状严重制约了无人驾驶技术的商业化进程。

因此，开展环岛场景通行规则测试研究具有重要的理论价值和实践意义。一方面，

可以推动无人驾驶感知、决策和控制算法的优化；另一方面，可以为相关技术标准和法

规的制定提供依据，促进产业的健康发展。

研究目标与内容

本方案的研究目标是建立一套完整的无人驾驶车辆环岛场景测试体系，具体包括：

1.构建环岛场景测试理论框架，明确测试维度和评价指标；

2.设计多层次测试用例，覆盖基础通行规则和复杂交互场景；

3.开发仿真测试平台，实现大规模、