原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
2024年第53卷第13期热加工工艺ISSN1001-3814
Vol.53No.132024HotWorkingTechnologyCN61-1133/TG
DOI:10.14158/j.cnki.1001-3814.
http://www.rjrjggy@
基于数字孪生的机器人工件感知
与虚实映射标定方法研究
徐洋洋,孙文磊,刘国良,谢文显
(新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐830046)
摘要机器人采用离线编程的方法仿真环境与真实环境空间上相互独立尧时间上相互隔离被加工工件逆向重
构过程繁琐且存在形状尧定位误差遥为此提出了以机器人操作系统渊ROS冤为基础构数字孪生机器人的模方法实
现了工件从真实环境到虚拟环境的感知重构遥研究了数字孪生虚实交互映射的特点提出了基于数字孪生原理的虚实
映射标定方法修正了真实物理环境与虚拟仿真环境间的工件误差遥最后针对抓取机器人数字孪生系统进行了抓取
工件的案例测试验证了该方法的有效性遥
关键词数字孪生曰工业机器人曰工件感知曰虚实标定
中图分类号TP242.2文献标识码A文章编号1001-3814(2024)13-0055-07
StudyonRobotWorkpiecePerceptionandVirtualRealMappingCalibration
MethodBasedonDigitalTwin
XUYangyang,SUNWenlei,LIUGuoliang,XIEWenxian
(SchoolofMechanicalEngineering,XinjiangUniversity,Urumqi830046,China)
Abstract院Therobotadoptsthemethodofoff-lineprogramming.Thesimulationenvironmentandtherealenvironment
areindependentinspaceandisolatedintime.Thereversereconstructionprocessofthemachinedworkpieceiscumbersome,
andthereareshapeandpositioningerrors.Therefore,themodelingmethodofdigitaltwinrobotbasedonrobotoperating
system(ROS)wasproposed,theperceptualreconstructionofworkpiecefromrealenvironmenttovirtualenvironmentwas
realized.Thecharacteristicsofvirtualrealinteractivemappingofdigitaltwinwerestudied,avirtualrealmappingcalibration
method
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
文档评论（0）