纯滞后补偿控制系统.pptVIP

闭环特征方程是：（5-30）不管对象的纯滞后有多大，只要满足下列条件：若GK(s)满足的模足够小，就有：（5-31）从而闭环特征方程成为（5-32）第30页，共55页，星期日，2025年，2月5日这表明，系统的稳定性只与观测器有关，而与纯滞后无关。若，其中是不含纯滞后的对象传递函数，则（5-28）与完全补偿时的史密斯预估补偿控制的（5-16）式相同。即控制效果与史密斯预估补偿控制的相同，但本方案对于对象参数的变化不敏感，且不需纯滞后环节，因此，实施方便，适应性强。根据（5-31）与（5-29）式，可以看到：（5-33）因此，本方案对于干扰的影响没有控制作用。它主要用于随动控制系统。第31页，共55页，星期日，2025年，2月5日若考虑的模很大时，有下列近似式：（5-34）闭环特征方程为：（5-35）根据（5-28）与（5-29）式，不论是随动控制系统还是定值控制系统，本方案的控制效果与简单的单回路控制的效果相似。第32页，共55页，星期日，2025年，2月5日2.方案二Gc(s)GM(s)GK(s)G0(s)GFFYMYR图5-14观测补偿控制方案二第33页，共55页，星期日，2025年，2月5日输出Y与设定值R、干扰F间的传递函数是：(5-36)(5-37)系统的闭环特征方程是：(5-38)或写成：(5-39)第34页，共55页，星期日，2025年，2月5日对单回路反馈控制系统，其闭环特征方程是：对方案二，采取与描述函数相类似的分析方法，判别点成为：第35页，共55页，星期日，2025年，2月5日方案二的干扰完全补偿的条件是：（5-40）不失一般性，可把GF并入GC中作为一项考虑，即：（5-41）为满足干扰条件下定值控制的要求，观测器应满足：（5-42）这表明，若主、副控制器为比例环节，并满足（5-42）式就可以实现输出与设定值无余差的定值控制。为了随动控制时也能达到无余差的要求，主、副控制器均可选比例积分控制器。第36页，共55页，星期日，2025年，2月5日3.方案三