2025《机器人定位方法分析概述》3400字.docxVIP

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机器人定位方法分析概述

1.1机器人定位技术

进入21世纪以来，智能技术、传感器技术和计算机技术在不断进步，支撑了机器人技术也在不断进步，智能移动机器人在人类的生产和生活中发挥着越来越关键的作用，现如今关于机器人的定位技术主要涉及以下五个方面：

移动机器人的超声导航定位技术

超声导航定位技术的原理类似于激光技术和红外技术，由超声波传感器的发射探头发射超声波，在某种介质中进行传播，如果遇到障碍，超声波就会被反射然后由接收装置接收。长期以来，超声波传感器广泛应用于移动机器人导航定位中，它具有诸如分辨率高、采集速度快和造价低能被大范围应用等优点，而且超声波导航定位在没有复杂的图像设备技术支持时也可采集环境信息时，这样就不会产生测量延时，测量得到的数据也就更加真实。同时，在天气条件恶劣、环境光照不足、有障碍物产生阴影、等外部不良条件下，超声导航定位受到的影响较小，因此超声导航定位广泛应用于各种移动机器人传感系统中。

移动机器人视觉导航定位技术

在视觉导航定位系统研究领域，目前国内导航方法主要是将安装于汽车的车载摄像头安装在机器人上以实现导航定位，这样也就意味着定位所用到的传感器及控制设备等原安装在环境中的设备被安装在机器人本体上，也就是说图像识别和路径规划等高级动作将由机器人控制计算机加以决策实现。这种定位技术的工作原理是机器人对周围环境完成一些简单的光学处理，首先机器人通过摄像机对周围环境进行检测，采集图像信息，然后压缩处理采集到的信息，接着由神经网络和统计方法组成的学习子系统对信息作反馈处理，然后就可以对图像相信和机器人运动初始位置建立某种连接关系，最后完成机器人的自主导航定位功能。

全球定位系统技术

全球定位系统技术一般采用伪距离差分动态定位方法。通过4颗卫星观测位置信息的变化，反馈给接收机，由计算机进行计算，最后通过某种算法经过推导得到机器人正在任一时刻环境中的三维位置坐标。如果与参考站的实际距离大于1000公里，可以消除卫星钟差和对流层误差。在移动导航中，卫星定位系统GPS的定位精度由许多参考因素，除了信号差、传播道路不通畅等因素，还与时钟误差、传播误差、接收机噪声等诸多因素有关联。由于要参考众多因素，如果我们只用GPS进行导航定位的化，可靠性并不高。因此，我们通常将磁罗盘和GPS相结合进行定位。除此之外，GPS在室内和水下等对定位精度要求很高的复杂情况下也不能得到很好的应用。

移动机器人光反射导航定位技术

典型光导定位技术以激光反射和红外定位为前提。目前研究出的用激光技术制造的全球定位系统的工作主要由激光旋转、激光反射、光电接收及数据采集四个步骤构成。工作时，激光的发射步骤由旋转装置进行，经过一段时间激光反射，反射的激光被光电接收装置接收，数据采集器读取数据并进行信号处理，处理后的数据将作为码盘的旋转机构角度测量值（靶标），然后与主机建立通信连接，对PC机进行数据处理，将标志值和测量值比较，就能计算出传感器电流在路线图系统中的位置和方向，对目标进行进一步的精准定位导航。

SLAM技术

目前大多数处于行业领先地位的服务机器人公司采用的主要技术为SLAM技术。在SLAM技术中，只有硅烷技术（SLAMTEC）具有独特的优势。SLAM技术是一种未知环境地图建模技术，就是首先对未知环境进行检测，在模拟器上建立环境地图，为之后的路径规划打下基础。1988年，提出了SLAM实时建图技术，建立环境的实时地图，这类方法主要应用于对地图的定位以及工程方面。对于完全未知的环境，SLAM技术主要通过激光雷达测距的方式建图，为机器人自主导航提供支持。SLAM技术可以概括的描述为：机器人在未知的环境中移动，初始位置不知道的情况下，机器人可以在移动过程中对自己当前的位置进行估计并根据传感器反馈的信息定位位置，建立实时地图。

1.2机器人定位方法

关于机器人的定位方法，麻省理工教授JohnJ.Leonard和原悉尼大学教授HughDurrant-Whyte最初提出了三个问题。第一个问题机器人如何根据已知的信息和观测到的信息确定自己在环境中的实时位置。第二个和第三个问题，可以归结为一个问题：指定一个目标点，如何通过机器人的自主路径规划来到达这个目标点。对一般的移动机器人来说，这个目标是二位空间坐标点，即平面坐标点，我们称之为机器人的定点导航问题。而对于像无人机等在三位空间运动的机器人，定点导航显然不适用，如果想要实现三维空间导航，那么就要求机器人要能到达空间中的所有位置，这和SLAM建图类似。在我们日常生活中由许多地方用到了机器人的三位空间导航技术，比如用于通讯的基站和用于卫星定位的GPS系统，相比之下，机器人的定位环境一般都比较苛刻，大多是室内和室外的复杂环境，比如用