电动汽车分布式驱动控制器硬件在环测试研究.pdfVIP

4.1控制器算法开发21

4.1.1分布式驱动控制策略设计21

4.1.2分布式驱动控制策略建模27

4.1.3上电和档位切换策略29

4.2实时仿真模型开发31

4.2.1整车动力学模型和环境模型31

4.2.2驾驶员输入模型32

4.3上位机管理软件集成34

4.3.1Veristand配置34

4.3.2NITeststand自动化测试设计42

4.4本章小结43

5硬件在环测试实验与分析43

5.1系统测试说明43

5.2系统开环测试45

5.2.1MIL测试45

5.2.2IO接口测试45

5.2.3传感器信号采集测试46

5.3控制器功能测试47

5.4工况测试48

5.4.1直线加减速正常行驶工况48

5.4.2左右大转向角工况50

5.4.3单移线工况51

5.4.4直角弯工况53

5.4.5定常圆工况54

5.4.6对开路面工况55

5.5本章小结58

6总结与展望59

6.1工作总结59

6.2不足和展望60

参考文献61

1绪论

1.1研究背景及意义

在能源短缺和环境污染的双重危机下，提升能源利用效率和减少排放成为汽车行业的

关注重点。电动汽车具有效率高、排放集中的优势，电动汽车的发展将在减少排放方面起

到积极作用，推动汽车工业良性可持续发展。

集中式驱动的电动汽车，无法充分发挥电动机响应迅速、准确的特点。分布式驱动电

动汽车分为轮毂电机和轮边电机两类，每个车轮是一个独立的单元，转矩控制更加灵活，

提升了车辆操纵性，电机相应速度快而精确。同时，分布式电动汽车结构更加精简、可靠，

[1]

具有更高的传动效率。如何精确分配各轮的驱动力/制动力，实现对车身姿态、行驶稳定

性等的优化，发挥分布式驱动的优势和特点，分布式电动汽车的动力分配控制成为热门的

[2]

研究方向。

整车控制器是电动汽车的核心技术之一，而分布式驱动控制作为采用轮毂/轮边电机驱

动车辆的整车控制关键，分布式电动汽车驱动控制器在整车稳定性控制和车辆安全性方面

承担着重要功能，对于分布式驱动的车辆控制具有重要研究意义。分布式驱动控制器功能

[3]

更加多元、复杂性更高，导致开发难度越来越大，对开发成本和时间的要求越来越高。

传统的控制器开发多采用串行开发流程，流程设计较为简单，存在效率低、人员协作不便、

[4]

耗费成本高等问题，已经不能很好的满足分布式电动汽车驱动控制器开发的需要。

为克服分布式驱动控制器开发过程中面临的以上问题，国内外企业大多采用基于V模

式的开发设计流程，如图1.1所示，V模式主要包括5个环节，分别是：控制系统设计及

[5]

仿真、快速原型开发、自动代码生成、硬件在环仿真、标定。

图1.1V模式开发流程

硬件在环测试是控制器开发的重要环节，硬件在环系统为待测控制器提供虚拟的运行

环境，理论上可达到实车测试同等的效果。实时仿真模型模拟除了控制器以外的真实环境，

包括整车动力学模型、道路环境模型以及其他子系统模型，硬件在环系统运行实时仿真模

型，并且将交互信号通过调理转换后，为待测控制器提