平面连杆机构课件.pptVIP

2）死點分析（1）曲柄為主動件時，無死點位置；（2）搖杆為主動件時，曲柄與連杆共線的兩個位置是死點位置（圖中虛線位置）兩曲柄之一為主動件時，機構均無死點位置兩搖杆中任一杆為主動件時，機構都有一個死點位置（如圖中虛線位置之一）雙曲柄機構曲柄搖杆機構雙搖杆機構幾種基本四杆機構死點位置的分析名稱機構的死點位置分析死點分析（1）曲柄為主動件時，機構無死點位置；（2）滑塊為主動件時，機構有兩個死點位置（圖中虛線位置）曲柄或導杆為為主動件時，機構均無死點位置；（1）曲柄為主動件時，機構無死點位置；（2）導杆為主動件時，機構有兩個死點位置（圖中虛線位置）偏置曲柄滑塊機構擺動導杆機構轉動導杆機構3）死點利用鑽床夾具折疊式靠椅之死點位置四、平面四杆機構的設計（幾何法）1、給定連杆位置時，四杆機構的設計2、給定K時四杆機構的設計例：已知搖杆長度LCD，搖杆擺角ψ及行程速度變化係數K，設計曲柄搖杆機構。

（1）LCD=1.5m，ψ=300，K=1.5；（2）LCD=150mm，K=1。3、給定運動軌跡時四杆機構的設計連杆曲線是一條高次方的代數曲線，一般借助連杆曲線圖譜來設計四杆機構平面連杆機構一、鉸鏈四杆機構的組成平面連杆機構(planarlink)—所有構件均作平行於某一平面的運動，且構件之間只有低副連接。1、鉸鏈四杆機構的組成1234機架——固定不動構件連杆——不直接與機架相連的杆連架杆——與機架以運動副相連的杆曲柄——能做整周轉動搖杆——擺動一定角度（曲柄搖杆、雙曲柄、雙搖杆）2、鉸鏈四杆機構的基本形式（1）曲柄搖杆機構（crank-rocker)（2）雙曲柄機構（double-crank)（3）雙搖杆機構（double-rocker)二、鉸鏈四杆機構的演化1、一個轉動副轉化為移動副（自由度個數不變）曲柄滑塊機構實例曲柄滑塊機構實例曲柄滑塊機構實例2、兩個轉動副轉化為移動副自由度個數仍然不變曲柄移動導杆機構實例正弦機構的應用運動副轉化機構的演化1234213413421234曲柄搖杆機構曲柄滑塊機構曲柄移動導杆機構3、曲柄搖杆機構的演化（1）取不同構件為機架，曲柄搖杆機構、雙曲柄、雙搖杆可以相互演化雙曲柄曲柄搖杆雙搖杆（2)曲柄存在的條件(GRASHOF)(a)最短杆+最長杆≤其他兩杆長度之和——格拉肖夫判別式以最短杆為機架時——必為雙曲柄機構以最短杆的相鄰杆為機架時——必為曲柄搖杆機構以最短杆的對面杆為機架時——必為雙搖杆機構(b)不滿足格拉肖夫判別式時，以任何杆為機架，皆為

雙搖杆機構123412341234例題例：AB=30,BC=50,CD=40,AD=45,取不同杆為機架

時，分別為何種機構1234BCDA曲柄搖杆機構的演化-改變機架（3）曲柄搖杆機構的演化-改變參數鉸鏈四杆機構實例4、曲柄滑塊機構的演化取不同構件為機架曲柄滑塊曲柄轉動（擺動）導杆曲柄搖塊定塊機構轉動導杆機構實例擺動導杆機構實例2134曲柄搖塊與定塊機構實例曲柄搖塊定塊機構5、曲柄移動導杆機構演化曲柄移動導杆機構雙滑塊機構擺動導杆滑塊機構雙轉塊機構雙滑塊機構實例擺動導杆滑塊機構與雙轉塊機構實例擺動導杆滑塊機構雙轉塊機構三、平面四杆機構的基本特性1、急回特性—速度與效率行程速度變化係數KC點平均速度：極位夾角θ極位夾角θ：輸出件位於兩極限位置時，對應輸入件曲柄兩位置之間的夾角（銳角）。連杆機構具有急回特性的條件：1)輸入件整周轉動；

2）輸出件往返運動；

3）極位夾角θ0。機構急回特性的判斷2、壓力角與傳動角—力與效率機構壓力角α：不計摩擦、慣性和重力時，從動件上某點所受作用力的方向與該點速度方向之間所夾的銳角。機構傳動角γ：壓力角的餘角，γ=900-α。（度量方便，γ愈大愈好，一般γ400，大功率γ500）壓力角α，愈小愈好最小傳動角位置的判斷3、死點死點：α=900位置。1）此時無論驅動力多大，不能驅動從動件，應予以避免。