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平面連杆機構設計

在實際生活中已經見過許多的平面連杆機構，被廣泛地使用在各種機器、儀錶及操縱裝置中。例如內燃機、牛頭刨、鋼窗啟閉機構、碎石機等等，這些機構都有一個共同的特點：其機構都是通過低副連接而成，故此這些機構又稱低副機構。根據這一特點，我們定義：若干構件通過低副（轉動副或移動副）聯接所組成的機構稱作連杆機構。連杆機構中各構件的相對運動是平面運動還是空間運動，連杆機構又可以分為平面連杆機構和空間連杆機構。

平面連杆機構是由若干構件用平面低副（轉動副和移動副）聯接而成的平面機構，用以實現運動的傳遞、變換和傳送動力。平面連杆機構的類型很多，單從組成機構的杆件數來看就有四杆、五杆和多杆機構。一般的多杆機構可以看成是由幾個四杆機構所組成。所以平面四杆機構不但結構最簡單、應用最廣泛，而且只要掌握了四杆機構的有關知識和設計方法，就為進行多杆機構的設計和分析奠定了基礎

3.1平面四杆機構的類型及應用一、平面四杆機構的基本型式構件之間都是用轉動副聯接的平面四杆機構稱為鉸鏈四杆機構,如圖所示。鉸鏈四杆機構是平面機構的最基本的可以實現運動和力轉換的連杆機構型式。

也就是說：鉸鏈四杆機構是具有轉換運動功能而構件數目最少的平面連杆機構。其他型式的四杆機構都可以看成是在它基礎上通過演化而來的。在此機構中，AD固定不動，稱為機架；AB、CD兩構件與機架組成轉動副，稱為連架杆；BC稱為連杆。在連架杆中，能作整周回轉的構件稱為曲柄，而只能在一定角度範圍內擺動的構件稱為搖杆。圖3－1

因此，根據機構中有無曲柄和有幾個曲柄，鉸鏈四杆機構又有三種基本形式：1．曲柄搖杆機構；2．雙曲柄機構；3．雙搖杆機構

1．曲柄搖杆機構兩連架杆中一個為曲柄而另一個為搖杆的機構。當曲柄為原動件時，可將曲柄的連續轉動轉變為搖杆的往復擺動，如圖中的雷達天線機構；圖3－2a

反之，當搖杆為原動件時，可將搖杆的往復擺動轉變為曲柄的整周轉動，如圖所示的縫紉機踏板。圖3－2b

2．雙曲柄機構兩連架杆均為曲柄的四杆機構。可將原動曲柄的等速轉動轉換成從動曲柄的等速或變速轉動，如圖所示的慣性篩驅動機構；圖3—3

當雙曲柄機構的相對兩杆平行且相等時，則成為平行四邊形機構，如圖所示。注意：平行四邊形機構在運動過程中，當兩曲柄與機架共線時，在原動件轉向不變、轉速恒定的條件下，從動曲柄會出現運動不確定現象。可以在機構中添加飛輪或使用兩組相同機構錯位排列。圖3－4

圖3－4在3—4（b）的機構中,雖然相對的邊長相等，但其中一對邊不平行，我們稱這種機構為反平行四邊形機構。可以作為車門的啟閉機構使用。

3．雙搖杆機構：兩連架杆都是搖杆的機構，如圖所示的鶴式起重機構，保證貨物水準移動。圖3－5鶴式起重機

圖3－6兩搖杆長度相等的雙搖杆機構，稱為等腰梯形機構。如圖3－6所示的汽車前輪轉向機構。車子轉彎時，與前輪軸固定的兩個搖杆的擺角不相等，如果在任意位置都能使兩前輪的軸線的交點P落在後輪軸線的延長線上，則當整個車子轉向時，保證四個輪子都是純滾動，從而可以避免輪胎因滑動而產生過大磨損。

二、平面連杆機構傳動的特點優點：1）由於運動副都為低副，並且運動副元素之間便於潤滑，故可以傳遞較大的載荷；2）運動副元素幾何形狀簡單，便於加工製造；3）當原動件規律不變時，若改變各構件的相對長度關係，可以改變從動件的運動規律；4）連杆上的各點軌跡（簡稱連杆曲線）形狀各異，可以利用這些曲線以滿足不同的軌跡要求；5）能實現增力、擴大行程和實現遠距離傳動的目的。

缺點：1）連杆機構運動鏈較長，構件尺寸誤差和運動副間隙將產生較大積累誤差，同時會使機械效率降低；2）連杆機構的總質心作變速運動，用一般方法難以平衡消除其產生的慣性力，故不宜用於精密及高速運動；3）要準確實現運動規律或軌跡，其設計十分繁難，一般只能近似滿足。

在實際中，除上述的三種基本類型的鉸鏈四杆機構外，還廣泛地使用著許多其他類型的四杆機構。而這些四杆機構都可以看作是通過某種方法由鉸鏈四杆機構演化而成的。例如我們前面所說，鉸鏈四杆機構可以分為三種形式，即曲柄搖杆機構、雙曲柄機構、雙搖杆機構，而其中後兩種機構可視為曲柄搖杆機構取不同構件作為機架演化而來。儘管其形式不同於基本類型，但其運動性質、分析和設計方法在本質上是相同或類似的。接下來我們就對機構的演化方法加以介紹

三、平面四杆機