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某打磨机械臂的手腕关节设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u16719某打磨机械臂的手腕关节设计案例 1

21884第一章绪论 1

7581第二章机械臂设计方案 2

29688第三章手腕关节设计 5

39033.1手腕摆动参数设计 5

169813.1.1手腕俯仰驱动选型设计 5

149803.1.2腕部摆动齿轮传动设计 6

320203.2腕部回转设计 8

219503.2.1腕部回转驱动选型设计 8

178263.2.2腕部回转齿轮传动设计 9

第一章绪论

从2013年起，我国持续多年是需求量最多的工业机器人市场，据统计，2015年我国工业机器人市场销售数量为6万多台，国内品牌机器人占据了2万多台。目前，实力较强的工业机器人公司主要为德国，日本，美国，瑞士等国家，我国对工业机器人的研究主要为大学、研究所和各大企业。

工业机器人据综合实力，全球排名前四的品牌为ABB（瑞士）、KUKA（德国）、FANUC（日本）、YASKAWA（日本），我国排名前四的品牌为埃斯顿、埃夫特、广数、佛山华数。工业机器人通过产业链分为三部分。上游产业链是核心零部件制造，包括控制器、驱动器、传感器、伺服电机、人机交互系统、精密减速器、机体、腕部、臂部、精密减速器、机器人软件、腰体、系统软件、执行手和应用软件，目前机器人上游产业链主要被国外公司占据。中游产业链有两点，机械本体制造和系统集成，国内不少企业已进驻机器人中游产业链。下游产业链是产业的应用，包括食品加工、金属加工、电子元器件制造等等，在我国，汽车行业是应用工业机器人最多的行业，占据了百分之三十五，目前我国很多企业处于机器人下游产业链。

本文设计课题为多自由度机器人的设计。本次设计首先对六自由度机械手进行了解，掌握了机械手得结构及工作原理。然后自主设计一种控制结构进行优化得机械手，该机械手有六个自由度，包括底座回转机构，大臂弯曲，小臂弯曲和小臂回转和腕部摆动和腕部回转。本设计对机械手得结构和驱动进行了设计计算，确定了机械臂的传动方式，先进行了三维建模，最后绘制了图纸并编纂了说明书。

1.4设计技术指标

基本功能：要求机器人手臂能到规定位置，并且可以打磨汽车车漆气泡。

关键技术指标：定位精度0.1mm，

重复定位精度0.1mm。

末端运行速度1m/s

最大负载10kg。

腰部旋转角度：±120o（最大旋转速度：60o/s）

肩部俯仰角度：+170o~-60o（最大旋转速度：136o/s）

肘部俯仰角度：+82o~-66o（最大旋转速度：137o/s）

肘部旋转角度：±150o（最大旋转速度：150o/s）

手腕俯仰角度：±122o（最大旋转速度：163o/s）

手腕旋转角度：±300o(最大旋转速度：300o/s）

第二章机械臂设计方案

本课题所设计方案是对打磨机械臂的结构设计，机器人要完成空间作业任务，必须具有六个自由度。机械臂的前三个关节腰部、肩部、肘部用来改变手腕的空间位置，后三个关节在手腕处轴线相交，用来改变柔性打磨头的姿态。

根据机器人前三关节的类型的机器人的类型大致有五种：

1.直角坐标式机器人，前三个关节都为移动副，分别沿着X轴、Y轴、Z轴移动，这种类型机器人运动学求解简单，但是体积大，占地面积大，可活动的范围小，不够灵活。

2.圆柱坐标式机器人，关节1为绕竖直轴的旋转副，关节2为竖直移动副，关节3为水平移动副，通过这三个移动副来确定手腕的空间位置。

3.球坐标式机器人，关节1为绕竖直轴的旋转副，关节2为绕水平轴旋转副，关节3为移动副。这类机器人占地面积小，工作空间较大，但关节3不易保护，容易被污染。

4.关节式机器人，此类机器人包括底盘回转，大臂俯仰，小臂摆动三个关节，达到对手腕的定位，工作空间大，机械动作灵活，关节易于保护。

5.SCARA机器人，关节1和关节2是绕竖直方向轴的旋转副，关节3是竖直方向的移动副。它比较适合同一平面的位置确定，垂直方向完成动作要求。

图2-1各类型机器人

根据多方面考虑，选择关节式机器人，该结构占地面积小，控制灵活，关节部位易于防尘适合打磨汽车气泡的环境。

机器人的手腕是用来调整位姿的重要结构。目前工业六自由度机器人主要是使用3自由度手腕，有BBR、BRR、RRR、RBR四种。上述结构中RBR结构优点多,结构紧凑，易于调整的位姿。

图2-2三自由度手腕示意图

机械臂的后三个关节分为前驱结构和后驱结构，前驱结构就是三个电机分别装于各个关节处，适用于负载不大的小型机器人。后驱结构是将三个电机都装于肘关节，电机4通过减速机和齿轮带动小臂外侧中心轴进行回转运动，电机5通过减速机和齿轮减速，带动小臂中间的中心轴，以带动手腕处的锥