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智能小车实训答辩
20XX
演讲人：
目
录
CONTENTS
项目概述
1
2
3
系统设计
实施过程
4
测试验证
5
问题与改进
6
总结展望
项目概述
CHAPTER
Chapter
01
实训目标与背景
培养综合实践能力
通过智能小车项目，系统锻炼学生在硬件设计、软件编程、传感器应用及团队协作等方面的综合能力，为未来从事智能设备开发奠定基础。
探索智能控制技术
结合嵌入式系统与物联网技术，实现小车的自主避障、路径规划及远程控制功能，验证智能算法在实际场景中的可行性。
解决现实问题导向
针对仓储物流、室内巡检等场景需求，设计低成本、高效率的智能移动平台解决方案。
项目团队介绍
多学科成员构成
团队由机械设计、电子工程、计算机科学等专业学生组成，分工覆盖硬件搭建、算法开发、数据测试及项目管理全流程。
角色与职责划分
采用敏捷开发方法，通过每日站会与迭代评审确保项目进度，利用Git进行版本控制与代码协同管理。
硬件组负责电机驱动与传感器集成，软件组专注STM32开发与PID控制算法优化，测试组完成场景模拟与性能调优。
协作模式创新
模块化硬件架构
底盘采用四轮差速驱动，搭载超声波、红外传感器及ESP8266无线模块，主控板集成STM32F103核心处理器与电机驱动电路。
整体方案简述
分层软件设计
底层驱动实现传感器数据采集与电机控制，中间层处理避障算法与路径决策，上层通过Wi-Fi与手机APP交互实现远程监控。
核心功能验证
通过实验室模拟环境测试，小车可完成自动循迹、动态避障及手机端实时调速，响应延迟低于200ms，定位精度达±2cm。
系统设计
CHAPTER
Chapter
02
硬件架构解析
主控模块选型与功能
采用高性能嵌入式处理器作为核心控制器，集成多路传感器接口、电机驱动单元及无线通信模块，确保实时数据处理与系统稳定性。
传感器网络布局
机械结构优化
电源管理与驱动电路
设计低功耗电源分配方案，支持锂电池组供电，搭配H桥电机驱动电路，精准控制直流电机转速与转向。
配置红外避障、超声波测距、陀螺仪姿态检测等多模态传感器，实现环境感知与动态路径规划的数据融合。
通过轻量化材料与模块化设计降低车身重量，同时强化底盘结构以提升越障能力与运动稳定性。
分层式软件架构
划分为硬件抽象层、算法决策层、应用逻辑层，实现模块解耦与功能复用，便于后期维护升级。
实时任务调度机制
异常处理与日志系统
通信协议标准化
采用CAN总线或UART协议实现主控与传感器间高效数据传输，定义统一数据帧格式以降低误码率。
基于RTOS操作系统部署多线程任务管理，优先级分配确保关键任务（如避障响应）的即时执行。
内置硬件自检与软件看门狗机制，记录运行日志辅助故障诊断，提升系统鲁棒性。
软件框架设计
自适应PID控制算法
通过动态调整比例、积分、微分参数优化电机控制精度，实现复杂路况下的速度平滑调节。
多传感器数据融合
低延迟无线图传
机器学习路径规划
训练轻量级神经网络模型识别障碍物特征，结合A*算法生成全局最优路径，支持动态避障策略。
应用卡尔曼滤波算法整合红外、超声波等异构数据，消除噪声干扰并提高环境建模准确性。
基于Wi-Fi6协议实现720P视频流实时回传，优化编码压缩率与传输带宽占用，确保远程监控流畅性。
关键技术实现
实施过程
CHAPTER
Chapter
03
硬件组装步骤
底盘与驱动模块安装
选用轻量化铝合金底盘作为基础框架，通过精密螺丝固定直流减速电机，确保轮轴与底盘垂直度误差小于0.1mm，同时安装橡胶减震垫以降低震动噪音。
传感器阵列部署
在车体前部对称布置5组红外避障传感器，采用可调式支架实现探测角度动态调节，超声波模块安装高度需与障碍物中心线保持水平，所有线缆需用蛇形管进行电磁屏蔽处理。
主控系统集成
将STM32核心板焊接至扩展底板，预留I2C/SPI/UART接口插槽，电源管理单元需独立隔离布置，散热片与主控芯片间涂抹高导热系数硅脂，确保连续工作时温度不超过60℃。
供电系统调试
采用18650锂电池组搭配升降压模块，通过示波器校准输出纹波电压小于50mV，安装电量监测LED阵列，实现电压电流双显功能。
多传感器数据融合算法
开发基于卡尔曼滤波的融合算法处理红外与超声波数据，建立动态权重分配机制，当检测到高反射率物体时自动提升红外传感器权重系数至0.7。
异常处理机制
设计三级故障检测系统，包括传感器断线检测（阈值5秒无数据）、电机堵转判断（电流突增300mA持续200ms）、路径规划超时（最长运算时间限制为500ms）。
运动控制PID优化
针对电机特性编写增量式PID控制器，设置速度环Kp=12.5/Ki=0.8/Kd=0.3参数，加入死区补偿函数消除低速时的静摩擦影响，响应时间优化至120ms。
无线通
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