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《PLC技术应用》

课程设计说明书

题目：机械手控制设计

组员：林名，黄伟，卢小小

完成日期：2013.6.7

交通职业技术学院汽车学院

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、机械手的工作原理3

（一）机械手的概述3

（二）机械手的工作方式3

二、机械手控制的硬件设计5

（一）输入和输出点分配表与原理接线图5

三、机械手控制程序6

（一）通用部分梯形图设计6

（二）手动操作梯形图6

（三）返回原位流程图7

（四）返回原位梯形图8

（五）“自动”状态梯形图8

(六)“自动”状态流程图10

（七）搬运机械手PLC控制梯形图与指令表：11

四、总结与评价14

五、参考文献14

一、机械手的工作原理

（一）机械手的概述

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：

（1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。

（2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。

（3）可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。

（4）在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品与有害物的搬运等。

（5）宇宙与海洋的开发。

（6）军事工程与生物医学方面的研究和试验。

（二）机械手的工作方式

机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。

1本次课程设计的机械手用于车间生产线上工件的自动搬运，根据对机械手的工艺过程与控制要求分析，机械手的动作过程如下图所示：

图1机械手的动作周期

如图所示机械手能实现手动、回复位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回复位工作方式时，按下“回复位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手向前执行一步；只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。

图2机械手传送示意与操作动作传送图

图3机械手传送示意与操作动作执行图

二、机械手控制的硬件设计

（一）输入和输出点分配表与原理接线图

表1机械手传送系统输入和输出点分配表

输入触点

功能

输入触点

功能

输入触点

功能

输出触点

功能

X1-SQ2

左限位

X10

手动

X16

启动

Y0

上升

X2-SQ2

右限位

X11

回原点

X17

停止

Y1

下降

X4-SQ2

上限位

X12

单步

X20

夹紧

Y2

右行

X5-SQ2

下限位

X13

单周期

X21

松开

Y3

左行

X14

连续

X22

上升

Y4

夹紧/放松

X23

下降

X24

右行

X25

左行

表1机械手传送系统输入和输出点分配表

图4机械手硬件控制连线图

三、机械手控制程序

（一）通用部分梯形图设计

公用程序用于自动程序和手动程序相互切换处理。左限位开关X1、上线位开关X4的常开触点和表示夹紧装置松开的Y4的常闭触点组成的串联电路接通时，“远点条件”辅助继电器M5变为ON。

当机械手处于原点状态（M5为ON），在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动状态或回原点状态（X10或X11为ON）时，初始步对应的M0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式工作方式作好准备。如果此时M5为OFF状态，M0将被复位，初始步为不活动步，进入单步、单周期和连续工作方式工作后按启动按钮也不会转换到下一步，因此禁止了单步、单周期和连续工作方式的运行。

系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（M20~M27）复位。在