具有棱柱或旋转关节驱动RPC机械手动态建模研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议汉堡会议‑10月2日。德国

汉堡

具有棱柱关节或旋转关节驱动的不同框架配置的RPC机械手动态建模

伊莎贝尔·普劳斯和伯克哈德·科尔

—由于并联学机器（PKM）具有高精度和优异方案。[11]曾尝试使用动态性能指标对RPC机械手的

的动态特性，因此特别适用于高速和高精度物体搬运。为了优动态特性进行分析。但为了扩展[9]中静力

化此类PKM的设计，仅进动静力学分析是不够的，还应学分析，并例如确定冗余驱动配置下RPC机械手的性能

考虑其动态特性。因此，本研究开发了一类具有纯棱柱关节或容量，仍缺乏完整的动态分析。

纯旋转关节驱动的平移3‑RPC机械手的动力学模型。针对给定

任务，将动态性能与静力学分析结果进行比较，从而表明

因此，本文针对具有不同框架配置的RPC机械手建

动态特性对RPC结构的性能具有重要影响。

立了动力学模型，这些配置在各链的相应关节处分

别采用旋转或平移执行器。

PC

本文内容组织如下：首先，在第二部分中对R机

I.引言械手进行总体描述，包括不同结构框架配置及相关参考

在过去的十年中，研究活动集中在新型并联学坐标系的描述。第三部分简要总结了基于[9]的静力

器

机（PKM）的开发上，因为与串联学机器相比，学模型。第四部分对所机械手配置进行动力学建

并联学机器具有一些优势（例如良好的动态特性、模，采用的是牛顿‑欧拉方法。此外，在第五部分中引入

刚

高度）。根据链的数量和设计，最多可以实现三了一个指定的操作任务，从而可以针对不同的框架和执

平

个移和/或三个旋转自由度（DOF）[1]–[3]。然而，对行器配置评估机械手的性能。性能分析中同时考虑了运

特

于定的操作任务，通常不需要6自由度，因此开发动静力学和动力学分析。最后，第六部分对上述分析的

有

具给定特性且少于六个自由度的并联学机器结果和结论进行了展示和讨论。

有

具重要意义。RPC机械手属于3自由度平移并联学

器

机。先前的研究中提出了几种不同的架构。

Callegari等人在2001[4,5]中首次提出了具有RPC拓扑

R机械手的总体描述

构三II.PC

结和角框架配置的第一个并联机构。在随后几年中，

通PC机械手为例，提出了针对平移并联学机

以用R

的用学和灵活性分析[6]。最后，Rodr´所研究的机械手由基于RPC链的三个支链组成，

器通

´即每个支链包含一个旋转（R）关节、一个棱柱（P）关

ıguez‑Velazco和Rodrıguez‑Leal等人分别对具有T形

节和一个圆柱（C）关节（参见图1）。为了确保末端执

[7]和形框架配置的RPC机械手进行了学分析[8]。

然而，在文献中尚无法找到针对最佳框架和执行器配置行器实现完全的