土工三轴试验平台的自适应动态变阻抗控制策略研究.pdfVIP

摘要

在当今工业自动化发展的背景下，X-Y-Z土工三轴试验平台通过模拟不同土样环

境下的力学作用，能够为工程设计和施工方案等提供可靠的数据支持，可用于地基工

程、岩土工程等领域的研究和试验，促进工业自动化技术在土工领域的应用与推广。

在土工三轴试验中，试验结果易受土样环境的不稳定、滞后性、变形累积等非线性力

学特性因素的影响，同时也与试验中系统所采用的力控制策略有关。针对三轴试验平

台中所存在的问题，本文分析了试验中土样环境的应力状态后，对三轴试验平台轴向

加载系统的控制策略进行了改进，并通过半实物仿真验证了改进后方案的优越性。本

文主要研究工作如下：

（1）分析了土工三轴试验中土体试样的应力状态和试验流程，根据三轴试验平台

轴向加载系统的控制原理进行系统动力学建模，得到系统机械传动部分的传递函数。

根据动力学模型，对影响试验结果的干扰因素进行了分析。

（2）针对土工三轴试验中土样环境未知以及环境刚度的动态变化，在基于阻抗控

制原理的基础上，给出了一种实时力跟踪的自适应变阻抗控制策略，并引入到土工三

轴试验平台轴向加载系统中。根据自适应补偿律对阻抗控制模型中的阻尼系数进行调

整，搭建自适应变阻抗控制器并分析证明了自适