物料搬运机械人机械系统设计.pdfVIP

1绪论

课题概述[1]

机械人是一种新型的自动化操作装置。它能够按照作业的不同要求，依

照预先肯定的程序搬运物体，装卸零件和规画喷枪，焊把等工具去完成必然

的作业。因此，它可在繁重、高温，多粉尘的劳动环境较差的场所工作。

在化学工业等持续性生产进程中的自动化已大体取得解决。可是在机械

工业中，加工、装配等生产并非是持续的。专用机床是解决大量量生产自动

化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决

多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装

卸、搬运、装配等作业，需要进一步实现机械化。机械人的出现并取得应用，

为这些加工作业的机械化与自动化奠定了良好的基础。

工业机械人是近代在自动控制领域中出现的一项新技术，而且已经成了

现代机械制造生产系统中的一个超级重要的组成部份。

机械人的迅速进展是基于它的踊跃作用正慢慢的被人们所熟悉：第一、

它能部份代替人工操作；第二、它能依照生产工艺的技术要求，遵循必然的

程序、时刻和位置来完成工件的输送和装卸；第三、它能操作必要的机具进

行焊接和装配作业。从而能大大的改善工人的劳动条件，显著提高劳动生产

率，加速实现工业生产的机械化和自动化。因此机械人受到各个先进的工业

国家的重视，他们投入大量的人力和物力加以研究与应用。尤其在高温、高

压、粉尘、噪音和带有放射性及污染的场合，应用的更普遍。在我国，近几

年也有较快的进展，并取得了必然的效果，受到机械工业部门的重视。

机械人一般分为三类。第一类是通用机械人，它不需要人工操作，也就

是本文所研究的对象。它是一种完全独立的、不附属于某一个主机的装置，

能够按照任务需要来编制程序，以完成各项规定的操作。它除具有普通机械

所具有的物理性能之外，还具有通用机械、记忆智能，是一种三元机械。第

二类称为操作机（Manipulator），它需要人工的操作，操作机起源于原子、军

事工业，一开始都是是通过操作机来完成特定的作业，后来进展到用无线电

讯号来操作机械人，能够进行探测月球等工作。工业中采用的锻造类操作机

也属于这一范围。第三类是专业机械人，它主要附属于自动机床或自动生产

线上，用以解决机床的上下料和工件的传送。这种机械人在国外通常被称为

“MechanicalHand”，它是为主机进行服务的，由主机驱动。除少数外，它的

工作程序一般是固定的，因此是专用的。

机械人依照其结构的不同又能够分为多种类型，其中关节型机械人以其

结构超级紧凑，所占用的空间体积小，但其相对的工作空间却是最大的，乃

至能绕过基座周围的一些障碍物等特点，成为机械人中利用最多的一种结构

形式，世界一些著名机械人的本体部份都采用这种机构形式的机械人。

简单的说，机械人就是用机械手代替人手，把物料从某一个地方移动到

指定的位置，或依照工作要求能够操纵工件进行加工。

要机械人能够像人一样拿取东西，最大体的条件是要有一套类似于指、

腕、臂、关节等部份组成的抓取和转移机构——执行机构；能像肌肉那样使

手臂动作的驱动－传动系统；能像大脑指挥手那样进行动作的控制系统。这

些系统的性能就决定了机械人的性能。一般而言，机械人通常就是由执行机

构、驱动－传动系统和控制系统这三部份组成，如图所示。

机器人

控制系驱动-传动系统执行机构

关单电腕手

节协关、

调及节液臂腰

其他伺或

信息服气基座部（固定或移

图机械人的一般组成[2]

现代智能机械人与过去相较，还具有必然的智能系统，主如果增加了感

觉装置、视觉装置和语