本田机器人专利JPA_2007514211.pdfVIP

【要約】

【課題】深度感知撮像技術を用いたリアルタイムビジュ

アル画像トラッキングにより、照度不変のトラッキング

性能が得られる。深度感知タイムオブフライトカメラ

によって、同じ場面がリアルタイムで深度と色を持つ画

像として提供される。深度ウィンドウはシャッター速度

を制御してトラッキングする領域を調整する。深度画像

データからポテンシャル領域が導き出され、トラッキン

グする目標物体の周縁部の情報が得られる。数学的に表

される輪郭はトラッキングする目的物体をモデリングす

ることができる。この輪郭とトラッキングする目的物体

の周縁部との間の適合度を決定し、深度データに基づい

て、トラッキングのための位置情報が得られる。画像ト

ラッキングに基づいて深度センサを用いる用途としては

、頭部トラッキング、手のトラッキング、姿勢推定、ロ

ボットの命令画定および、その他の人間とコンピュータ

の相互関係システムが挙げられる。

【選択図】図６

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

深度感知カメラを用いて目標物体をトラッキングするためのコンピュータを使用した方

法であって、

トラッキングする目標物体を含んだ領域の深度画像を受信するステップと、

前記深度画像中の前記目標物体の周縁部を決定するステップと、

前記トラッキングする目標物体に対応する前記決定された周縁部に対して、数学的に表

わされる輪郭の最適合を決定するステップと、

を含む方法。

【請求項２】

前記周縁部を決定するステップは、複数の深度画像部分の深度値をそれぞれ比較して、

隣接する深度画像部分と比べて最大のしきい値を越える深度変化を有する周縁深度画像部

分を見出すステップを含むことを特徴とする請求項１に記載のコンピュータを使用した方

法。

【請求項３】

前記周縁部を決定するステップは、

前記周縁深度画像部分に基準値を割り当てるステップと、

最も近接している周縁深度画像部分の基準値を求めるために変換方式を適用することに

より、前記隣接する深度画像部分に値を割り当てるステップと、

をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載のコンピュータを使用した方法。

【請求項４】

前記深度画像部分は、深度画像ピクセルであることを特徴とする請求項３に記載の方法

。

【請求項５】

前記周縁部を決定するステップは、深度勾配ベクトルを求めるステップを含むことを特

徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項６】

前記数学的に表わされる輪郭は、グラフ表示の可能な数学関数であることを特徴とする

請求項１に記載の方法。

【請求項７】

前記数学的に表わされる輪郭は、平行四辺形、卵型、楕円、円、曲線からなるグループ

の一つであることを特徴とする請求項６に記載の方法。

【請求項８】

前記目標物体は、１以上の身体部分を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項９】

前記１以上の身体部分は、人間の頭部を含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。

【請求項１０】

前記最適合を決定するステップは、

複数の適合値を算出するステップであって、前記適合値は、想定される状態のそれぞれ

に対応し、かつ前記数学的に表わされる輪郭と前記深度画像の前記目標物体の前記周縁部

との間の距離標準値の全体に相当する、算出するステップと、

前記複数の適合値を比較するステップと、

前記輪郭と前記目標物体の前記周縁部との間の前記距離標準値が最小を示す前記適合値

を有する前記状態を選択するステップと、

をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項１１】

前記最適合を決定するステップにおいて、前記輪郭に対する異なる位置を試みることに

より、前記深度画像の調査領域を決定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項

１に記載の方法。