触觉-图像融合框架下物体识别研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集珠

海，，2015年12月6‑9日

基于触觉和图像信息的物体识别

，，，

—相机了丰富的物体信息，因此成为机器人中的在先前的研究中，触觉感知被用于各种目的，如确定物

主流传感器。然而，当物体在视觉上无法区分时，相机往往失体姿态[27],提取物体形状[28]和识别物体[29][30]。

效。作为补充，机器人指尖的触觉传感器可以捕捉到物体的多

种属性，如纹理、粗糙度、空间特征、顺应性或摩擦力，因此目前，关于机器人触觉感知的研究正在不断进步，

成为智能机器人的重要感知方式。然而，如何有效地融合这两包括抓握稳定性和物体分类。参考文献[8]提出了一种

种模态仍然是一个。本文开发了一种触觉‑图像融合框架使用一系列低分辨率图来识别物体形状的新算法。

用于物体识别任务。使用多变量时间序列模型表示触觉序列，[13]介绍了一个融合多传感器的抓握系统。[5]引入了

并使用协方差描述符表征图像。我们还开发了一个实用的数据一个通过不