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基于Randw-SecPSO的四旋翼飞行器分数阶PID控制器参数优化·75·

基于RandW—SecPSO的四旋翼飞行器分数阶

PID控制器参数优化

赵玉颖，姜香菊，曾幼涵

(兰州交通大学自动化与电气工程学院，甘肃兰州730070)

摘要：为了提高四旋翼飞行器姿态控制的控制性能，将分数阶PID控制器运用到四旋翼飞行器的控制系

统中。提出了一种带随机权重平均值的二阶粒子群算法(RandW—SecPSO)去优化分数阶PID控制器的

参数。将随机权重平均值与二阶粒子群算法相结合，对粒子群进行二阶初始化，同时加入随机权重用以

平衡全局搜索能力和局部开发能力，这样提高了算法的收敛精度，并将其与PID控制器进行仿真分析。

通过搭建仿真平台，验证了该算法的可行性。仿真结果表明：RandW-SecPSO算法在优化四旋翼飞行器

分数阶控制器的参数上要好于粒子群算法(PSO)，与PSO算法相比调节时间缩短了O．7S，上升时间减