自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状.docx

研究报告

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自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状

一、自抗扰控制器ADRC的背景

1.自抗扰控制器的起源与发展

自抗扰控制器（AdaptiveDisturbanceRejectionController，简称ADRC）起源于20世纪80年代，由我国著名自动控制专家王飞跃教授提出。当时，随着工业自动化程度的不断提高，传统控制方法在处理复杂、非线性系统时的局限性逐渐显现。为了克服这些局限性，王飞跃教授基于现代控制理论、信号处理技术以及自适应控制理论，提出了ADRC这一新的控制策略。ADRC通过构建非线性模型，实现了对系统不确定性和外部干扰的自适应补偿，