摄像机自标定.ppt

摄像机自标定

什么是摄像机自标定？

为什么要对摄像机进行自标定？

摄像机自标定是指不需要标定块，仅仅通过图象点之间的对应关系对摄像机进行标定的过程。

什么是自标定？

为什么要进行自标定

实际应用的需求，主要应用场所的转移

优缺点

优点：灵活，方便

缺点：精度不太高，鲁棒性不足

自标定的基本假设及任务

1、假定图象点之间的对应关系已经确定。

2、一般来说，认为在拍摄不同图象时，摄像机的内参数没有发生变化

3、所谓的自标定，就是要标定摄像机的内参数矩阵K

一些预备知识

1、点的齐次坐标

二个齐次坐标如相差一个非零因子，则这二个齐次坐标相同

2、无穷远直线上的点

如点为无穷远直线上的点，则t=0

一些预备知识

3、通过二点的直线

如果为二图象点，则通过

该二点的直线的参数向量为：

L

x1

x2

一些预备知识

反对称矩阵（Anti-symmetricorSkew-Symmetricmatrix)

给定向量，其对应的反对称矩阵定义为：

则对应任意的向量b,有

一些预备知识

对偶原理

如果C为一非退化的图象二次曲线，即：

则

过x处的切线参数向量为：

则