护岸工程底基水下精控开挖技术研究与应用精度评价.docx

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护岸工程底基水下精控开挖技术研究与应用精度评价

前言

底基水下开挖作业对水下机器人的自主导航能力提出了极高要求。早期水下机器人主要依赖tethered（系泊式）作业，即通过缆绳连接岸基控制端，限制了其作业半径与效率。随着光纤通信技术与水下电池组的能量密度提升，无缆式自航机器人的技术路线逐渐占据主导地位。这类机器人具备自主感知、自主导航与自主作业三大核心能力。在感知方面，基于视觉与多传感器融合的技术enables机器人能够实时识别海底障碍物、软泥流及基础轮廓，实现动态避障与路径规划。在导航方面，结合激光测距、多普勒测速及多普勒测深融合定位技术，实现了厘米级甚至亚厘米级的绝对定位精度，有