样本处理机器人系列编程：KUKA LBR iiwa_（2）.控制系统与架构.docx

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控制系统与架构

在医疗实验设备行业，样本处理机器人需要高度的精度和可靠性。KUKALBRiiwa作为一款先进的协作机器人，其控制系统和架构的设计对于实现这些目标至关重要。本节将详细介绍KUKALBRiiwa的控制系统和架构，包括硬件组件、软件开发环境、通信协议和控制策略。

硬件组件

KUKALBRiiwa的硬件组件包括机器人本体、控制器、传感器和执行器等。以下是这些组件的详细说明：

机器人本体

LBRiiwa本体是一款7轴轻型协作机器人，设计用于与人类协同工作。其关节采用高精度的扭矩传感器，能够实现精细的力控制。此外，LBRiiw