样本处理机器人系列编程：KUKA LBR iiwa_（9）.任务级编程.docx

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任务级编程

在样本处理机器人系列编程中，任务级编程是实现复杂任务自动化的重要环节。KUKALBRiiwa作为一个高精度、高灵活性的协作机器人，非常适合用于医疗实验设备中的样本处理任务。本节将详细介绍如何在LBRiiwa上进行任务级编程，包括任务规划、路径生成、传感器集成以及任务执行的各个环节。

任务规划

任务规划是任务级编程的第一步，它涉及将复杂任务分解为多个子任务，并确定每个子任务的具体操作步骤。在医疗实验设备中，任务规划通常包括样本的取样、移液、混合、加热等操作。下面是一个简单的任务规划示例，我们将编写一个程序来实现从样本容器中取样并将其