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基于三维程控的无人机协同编队飞行研究·79·

基于三维程控的无人机协同编队飞行研究

闵泉，张帮亮，马岩，薛松，王法强

(南京模拟技术研究所，江苏南京210018)

摘要：基于三维程控飞行策略，对多无人机(UAV)协同编队飞行控制进行研究，提出一种多机同方位任

务需求的编队控制方法。采用“长机一僚机”编队结构模式控制编队飞行，以编队中的长机航迹坐标为

基准坐标系实现了僚机与长机相对位置一致的控制；实现了编队中所有无人机同时到达指定位置并保

持速度相对稳定的控制。通过航路规划和编队遥调，实现了人工干预与自动控制结合的编队飞行策略。

仿真结果表明，该方法具有较好的可实施性、管理性、应用性和安全性。

关键词：无人机；协同编队；三维程控

中图分类号：V249文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)03—0079—04

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