医疗辅助机器人系列编程：ABB IRB 360 FlexPicker_（11）.ABB IRB 360 FlexPicker的机械结构与运动学.docx

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ABBIRB360FlexPicker的机械结构与运动学

机械结构概述

ABBIRB360FlexPicker是一款专为高速、高精度应用设计的平行四边形机械臂。其独特的设计使其在医疗实验设备行业中具有广泛的应用，特别是在需要快速、精确操作的任务中。FlexPicker的机械结构主要包括以下几个部分：

1.基座

基座是FlexPicker的固定部分，用于安装和固定整个机械臂。基座通常由高强度材料制成，确保机械臂在高速运动时的稳定性。

2.平行四边形臂

FlexPicker的核心部分是平行四边形臂，由四个关节组成。这种设计使得机械臂在工作空间