样本处理机器人系列编程：Yaskawa Motoman HC10_（2）.HC10机器人系统组成及功能.docx

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HC10机器人系统组成及功能

1.机器人本体

1.1机器人本体结构

YaskawaMotomanHC10机器人是一种六轴多关节工业机器人，设计用于高精度和高效能的样本处理任务。其本体结构包括六个关节（轴），每个关节都有特定的功能和运动范围。以下是各关节的详细说明：

轴1（J1）：基座旋转轴，负责机器人在水平面上的旋转运动。运动范围为±220°。

轴2（J2）：大臂摆动轴，负责机器人在垂直面上的运动。运动范围为±115°。

轴3（J3）：小臂摆动轴，与大臂配合完成空间位置的调整。运动范围为±115°。

轴4（J4）：腕部旋转轴，负责手腕的旋转运动。