六足仿生机器人步态规划与结构设计_机器人技术.docx

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六足仿生机器人步态规划与结构设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着人类探索活动的不断拓展，复杂地形环境下的作业需求日益迫切，如灾后救援、行星探测及森林巡检等。传统的轮式或履带式移动机器人在面对崎岖不平、松软泥泞或存在高大障碍物的地形时，往往因连续接触地面而导致通过性受限，甚至发生打滑或陷车事故。这种现实困境凸显了移动机器人地形适应能力与作业环境复杂性之间的核心矛盾，迫切需要一种具备高机动性和强越障能力的新型移动平台。

自然界中的昆虫经过亿万年的进化，展现出了卓越的运动灵活性和环境适应性，为机器人设计提供了极佳的仿生蓝本。六足仿生机器人模仿昆虫的运动机理，通过离散的足端接触