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基于视觉的同时定位与地图构建（SLAM）系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着航空航天技术的迅猛发展，无人机在军事侦察、灾害救援、农业植保和物流配送等领域的应用日益广泛。这些任务场景往往要求无人机在无GPS信号的未知环境中自主飞行，例如室内空间、密林深处或地下洞穴。此时，精确的自身定位与环境感知能力成为无人机完成使命的核心前提。

然而，未知环境导航面临诸多严峻挑战。传统惯性导航系统存在累积误差，长时间运行后定位精度急剧下降。而GPS信号在遮挡严重的环境下不可靠甚至完全失效。这一矛盾凸显了发展不依赖外部基础设施的自主导航技术的迫切性。

同时定位与地图构建（SLAM）技术为解决这一难题提供了有效途径。它使无人机能够在运动过程中同时估计自身位姿并构建环境地图。视觉SLAM利用相机作为传感器，具有成本低、重量轻、信息丰富等优势，特别适合载荷受限的小型无人机平台。

现有视觉SLAM方案在航空航天应用中仍存在若干瓶颈。特征点法在纹理稀疏场景下易跟踪丢失，直接法对光照变化敏感，而滤波法难以处理大尺度环境。此外，机载计算资源有限，对算法实时性提出了严苛要求。

ORB-SLAM算法凭借其出色的鲁棒性和精度，成为视觉SLAM领域的里程碑式工作。它采用ORB特征实现快速匹配，通过三线程并行架构保证实时性，并引入回环检测消除累积误差。但将其部署于无人机平台，仍需针对航空航天场景进