样本处理机器人系列编程：KUKA LBR iiwa_（13）.高级编程技巧.docx

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高级编程技巧

1.优化运动路径

在医疗实验设备中，样本处理机器人需要在精确的路径上移动，以确保样本的安全和处理的准确性。KUKALBRiiwa机器人提供了多种路径优化方法，包括平滑处理、速度优化和路径插值等。这些方法可以显著提高机器人的工作效率和精度。

1.1平滑处理

平滑处理是通过减少路径中的尖锐转折点和突变来提高机器人运动的平滑性和稳定性。这可以通过在路径规划中使用高阶多项式或其他平滑函数来实现。

代码示例

假设我们有一个简单的路径，包含几个关键点。我们可以使用KUKALBRiiwa的SmoothPath函数来优化路径。

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