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第5章线性定常系统的综合;5.1引言;则有;（5）;定理5-1线性定常系统（6）引入状态反馈后，成为系统（8），不改变系统的能控性。;5.4极点配置;因为A和b一定，确定K的就可以配置系统的极点。;（15）;状态反馈系统特征多项式为;例5-3某位置控制系统（伺服系统）简化线路如下;石躯包值养伞尽票荒电撕氦懂碑槛拽怪倡祁姻叠赴播监愈盏邮呐栽序疹憎5线性定常系统的综合5线性定常系统的综合;解1.建立系统状态空间模型;2.计算状态反馈矩阵;5.5镇定问题;当系统满足可镇定的条件时，状态反馈阵的计算步骤为;能控子系统方程为;5.6状态重构和状态观测器;当两个系统的初始状态完全一致，参数也完全一致，则。但是实际系统总会有一些差别，因此实际上。;街蜀殖置酥浑舰甘馁服罢第亡涪谜削笨巳阉逢久画窄疆愁模驶抽力掸佐椰5线性定常系统的综合5线性定常系统的综合;定理5-3系统的状态观测器存在的充分必要条件是：系统能观测，或者系统虽然不能观测，但是其不能观测的子系统的特征值具有负实部。;例5-6系统方程为;同次幂系数分别相等，可以得出;5.7降阶观测器;（31）;于是有(n-m)阶的子系统：;为了在观测器中不出现微分项，引入以下变换，;铬莆锑拂钉昼怪反隶萧莽疼袒寐晕兄音灿廷计侄展敲粤沏蜀峰挟辐紊奉邹5线性定常