外骨骼支撑机制在踝关节弯曲机中应用研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集

，2015年12月6‑9日

种

一从脚到髋部使用外骨骼支撑的踝关节弯曲机*

11和松本武史1

竹内弘也,户田秀树,

—在本文中，我们提出了一种使用从脚到髋部的外踝关节健康

BadGood

骨骼支撑机制的踝关节弯曲机。踝关节弯曲是恢复行走功能和

预防挛缩的重要治疗之一。然而，由于踝关节治疗需

要较大的力（接近受试者体重）和精确的角度/功率控制，因

此尚未被机械治疗系统所替代。在我们的系统中，通过不锈钢

管连接脚部驱动组件和受试者坐姿部分（椅子）的外骨骼支撑

机制，不会改变（1）跟腱、（2）踝关节、（3）小腿和（4）

髋部位置的几何关系。该机制可以通过外骨骼支撑机制稳定地

将大推力施加到脚趾上，而不会使脚的感到疼痛，并踝关节

且能够实现这一点。