基于多离子聚合物-金属复合人工鳍二维可控仿生机器鱼.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集

，2015年12月6‑9日

多子聚合物‑金属复合人工鳍驱动的二维可操控仿生机器鱼的发

由离

展

和∗IEEE会员

—由于其高效的推进能力、隐蔽性和紧凑的尺寸，仿能效的水下推进[18]。新型智能材料轻巧、柔软，并且

生机器鱼作为有前途的水下交通工具，可以执行传感任务，能够通过简单的电气驱动电路直接产生较大的拍打运动，

用于收集、环境和渔业农业。本文开发了一种由多个对于构建这种能效高、2D、可操控、且小型化的水

离子聚合物‑金属复合材料（IPMC）人工鳍驱动的二维（2D）下仿生机器人非常理想[19]。

可操控仿生机器鱼。该机器人使用两个胸鳍进行转向，一个尾

鳍作为主要推进器。所有鳍都使用IPMC人工肌肉作为执行器。电活性聚合物（EAPs）是一种新兴的智能材料，能

这些IPMC鳍被设计并制造出来。为机器鱼开发了带有锂离子够在电刺激下产生大变形[20]。由于它们与生物肌肉的

电池和XBee通信设备的微控制器。最后，组装并测试了