障碍物环境下拖拉机挂车全局轨迹优化增量策略.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集

，2015年12月6‑9日

物存在下的拖拉机挂车全局轨迹优化的增量策略*

和

—路径规划是自主驾驶拖拉机挂车的关键方面。本研这些特性使得相应的轨迹规划方案变得具有性。通

究将路径规划视为一个最小时间最优控制问题，该问题结合了常情况下，首先规划一条路径，然后要么为该路径附加

运动学、机械/约束、环境要求和优化。这种化时间规律以形成轨迹[3–5],，要么直接执行控制

方法的优势在于能够直接处理时间依赖性要求。采用基于梯度[6,7]。然而，这些先路径方法的一个关键限制是，时间

的数值求解器来解决所最优控制问题。提出了一种增量依赖约束（如速度边界和加速度边界）无法直接考虑。

策略，以增强该求解器的全局优化能力，并帮助在具有性在本工作中，轨迹规划任务被描述为一个最小时间最优

的案例中找到满意的解决方案。具体来说，当找到一个最优解

控制问题。通过这种方式，可以精确且直接地制定车辆

时，我们怀疑这是否只是一个局部最优解，然后仍然