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打菜机器人移动平台的开发与实现

摘要：

本文介绍了一种基于ROS的打菜机器人移动平台的开发与实现。

该移动平台的心部件是由六个轮子构成的较链底盘，通过

YDLIDAR激光雷达实现了定位和建图。为了减少传统轮式机器

人与障碍物的碰撞，我们采用了电磁兼容性光电式避障装置，

可在昏暗环境中工作。同时，我们设计了一种灵活的人机交互

界面，使操作更加方便快捷。最后，通过室内实验验证，该移

动平台具有较高的移动速度和精准的定位能力，能够满足打菜

机器人的应用需求。

关键词：ROS；打菜机器人；移动平台；YDLIDAR；避障

1.引言

打菜机器人是一和旨在打菜、洗菜、烤肉等日常厨房操作的机

器人。相比传统厨师，打菜机器人可减少人力成本和人为误

差，且可以在相对恶劣的环境下工作。然而，由于厨房环境的

复杂性和障碍物的较多，打菜机器人需要具备较高的智能化水

平，才能进行有效的操作。因此，本文旨在开发一种高效、稳

定的打菜机器人移动平台，使其能够在厨房环境中精准运行和

操作。

2.打菜机器人移动平台的设计

2.1硬件设计

我们的打菜机器人移动平台采用较链底盘结构，该结构由六个

轮子组成。借助该结构，机器人可以实现最大转弯半径的最小

化，从而实现精准的定位和移动。为了实现位置