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图像识别与处理技术手册（执行版）

第1章图像采集与预处理

1.1多模态传感器数据融合

多模态传感器数据融合旨在将视觉图像、深度点云及激光雷达点云数据在三维空间中进行对齐与关联，以构建高精度的立体场景模型。在融合过程中，首先需通过归一化变换将不同传感器的坐标系统一，消除因安装角度差异导致的几何畸变，确保数据在$X,Y,Z$轴上的空间一致性。针对视觉与深度数据，采用基于特征点匹配的策略进行融合。选取图像中的角点作为特征锚点，通过计算图像特征点与深度点云对应位置的欧氏距离，筛选出距离阈值小于$5\text{mm}$的候选匹配对，从而建立视觉与深度数据的强关联关系。

引入卡尔