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外骨骼型下肢康复机器人设计

摘要

随着人口老龄化趋势的加剧以及脑卒中等神经系统疾病发病率的上升，下肢运动功能障碍患者数量逐年攀升。传统的康复训练高度依赖治疗师的体力劳动，且难以保证训练的一致性与高强度。针对穿戴式康复装备中大负载与轻量化难以兼顾的技术瓶颈，本文设计了一款基于机液耦合驱动的外骨骼型下肢康复机器人，并对其进行了系统的理论分析与虚拟仿真验证。本文的主要研究内容如下：

首先，进行了机械本体构型设计与静力学校核。基于《GB/T10000-2023中国成年人人体尺寸》标准，确立了单侧“髋、膝主动，踝被动”的三自由度平面串联机构。髋、膝关节采用偏置微型液压缸驱动，踝关节则创新性地设计了