异质机器人装配时间威布尔回归统计建模.pdfVIP

会议记录2015年IEEE机器人与生物仿生学

会议，，2015年12月6‑9日

质器人装配时间的威布尔回归统计建模

异机

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杨浩淼,,韩佳丽,,

—建立机器人控制参数与机器人系统性能之间关系TTS用T表示，受到一系列因素的影响，如机器

的模型至关重要。现有的建模方法通常假设性能数据均匀分布。人控制参数等。一个准确的数学模型可以将这些因素对

然而，在工业实践中，这种均匀性假设可能并不现实。本文通TTS的影响联系起来，为识别重要影响因素和设置参数

过显式考虑潜在的数据异质性，提出了一种威布尔回归和

基础。

EM算法，用于建模机器人控制参数对机器人成功完成任务所

需时间的影响。数值案例研究表明，该模型参数估计具有高准

适当控制参数以提高系统性能。现有的建模方法假

确性。这表明，所方法在不假