检测机器人系列编程：Universal Robots UR5e_（2）.UR5e硬件结构与参数.docx

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UR5e硬件结构与参数

1.机械臂结构

UniversalRobotsUR5e是一款六轴协作机器人，其机械臂结构设计紧凑，适用于多种工业应用场景，尤其是制药和医疗器械行业。机械臂的每个关节都有特定的运动范围和功能，以下是对各个关节的详细介绍：

1.1关节1：底座旋转关节

运动范围：-360°到+360°

功能：底座旋转关节负责整个机械臂的水平旋转，是机械臂的第一个自由度。该关节允许机械臂在水平面上进行360度的旋转，从而覆盖更大的工作区域。

1.2关节2：肩部抬升关节

运动范围：-85°到+110°

功能：肩部抬升关节负责机械臂的垂直移动，是