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基于改进人工势场法的无人机集群避障算法优化创新与实践论文

**摘要**

改进人工势场法（ImprovedArtificialPotentialField,IAPF）在无人机集群避障领域具有显著优势，但传统方法易陷入局部最优和碰撞风险等问题。本文基于动态势场调整、多尺度感知融合及分布式协同机制，提出一种创新性IAPF算法优化方案。通过仿真实验验证，该算法在复杂动态环境中的避障效率、鲁棒性和集群协同性均优于传统方法，为无人机集群智能避障提供了实用解决方案。

**关键词**

无人机集群；避障算法；人工势场法；动态势场；分布式协同

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**一、引言**

无人机集群的快速发展对智能避障算法提