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无人机设计与飞行手册（执行版）

第1章无人机总体架构与系统原理

1.1飞控系统核心模块设计

飞控核心是无人机的“大脑”，负责实时解算姿态、控制动力输出并维持飞行稳定。其设计需遵循高动态响应与强鲁棒性的原则。

姿态解算模块采用六自由度（6-DOF）惯性导航系统（INS），利用MEMS加速度计和陀螺仪，在100Hz采样率下实时解算飞机的欧拉角（俯仰、横滚、偏航）和角速度，确保控制指令能精准映射到物理运动上。状态估计模块集成卡尔曼滤波（KalmanFilter）算法，融合INS的高频数据与GNSS的低频漂移数据，通过状态空间模型实时修正飞机在强风或信号遮挡下的飞行状态，使位置误差控制在5米以内。

控制律设计模块基于线性二次型调节器（LQR）或模型预测控制（MPC），根据当前飞行状态和外部扰动，理想的角加速度指令，并限制最大过载（G力）以保护机体结构。传感器融合模块通过软件门限处理，动态调整INS、GPS和视觉里程计（VIO）的权重分配，在GPS信号丢失时自动切换至纯INS模式，并设置10秒的保压时间防止姿态漂移。执行器接口模块设计为双通道PWM控制，分别驱动前轮转向电机和主旋翼电机，支持独立调速，并内置PID预置参数库，允许驾驶员通过旋钮快速微调航向和高度。

故障诊断模块实时监控各传感器输出与指令偏差，一旦检测到陀螺