机器人机构设计中英文对照外文翻译文献.docxVIP

机器人机构设计

RoboticMechanismDesign

摘要

机器人机构设计是机器人技术领域的核心环节，直接决定了机器人的运动能力、负载能力、精度及工作空间等关键性能。本文旨在探讨机器人机构设计的基本原理、主要考量因素、常用设计方法及最新发展趋势。通过对机构类型、驱动方式、传动系统以及结构优化等方面的分析，为相关工程技术人员提供系统性的设计思路与参考。

Abstract

---

1.引言(Introduction)

随着自动化技术与人工智能的飞速发展，机器人已广泛应用于工业制造、医疗服务、航空航天、家庭服务等众多领域。机器人机构作为机器人与外部环境交互的直接执行者，其设计的合理性与先进性对机器人整体性能起着决定性作用。一个优秀的机器人机构设计，应在满足功能需求的前提下，追求结构紧凑、运动灵活、效率高、成本低及可靠性强等目标。

---

2.机器人机构设计的基本原理(FundamentalPrinciplesofRoboticMechanismDesign)

机器人机构设计的基本原理是指导设计过程的基石，主要包括以下几个方面：

2.1自由度与运动学(DegreesofFreedomandKinematics)

自由度（DOF）是描述机器人机构运动灵活性的基本参数，指机构独立运动的数目。设计时需根据作业任务要求确定所需的自由度数量及配置形式（如直