物料搬运机器人系列编程：KUKA KR AGILUS_（2）.KUKA KR AGILUS硬件结构解析.docx

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KUKAKRAGILUS硬件结构解析

1.机械臂结构概述

KUKAKRAGILUS系列机器人是一种高效、灵活的六轴工业机器人，广泛应用于制药和医疗器械行业中的物料搬运任务。了解其机械臂结构是进行编程和维护的基础。本节将详细介绍KUKAKRAGILUS的机械臂结构，包括各轴的运动范围、关节类型、负载能力和机械臂的主要组成部分。

1.1机械臂轴的运动范围

KUKAKRAGILUS机械臂由六个轴组成，每个轴的运动范围如下：

轴1（A1）：沿基座旋转，运动范围为-170°至+170°。

轴2（A2）：沿竖直方向摆动，运动范围为-110°至+1